【ROS】古月《ROS机器人开发实践》第6章-1_学习URDF文件

【ROS】古月《ROS机器人开发实践》第6章-1_学习URDF文件

一、什么是URDF

1、URDF（Unified Robot Description Format）：统一机器人描述格式

URDF格式的文件可以创建机器人模型，使用xml格式的标记语言对机器人的关节、连杆、外观、属性等进行描述，然后在仿真环境中将机器人模型展现出来。

2、相关标签

<robot> 标签	是机器人模型的根标签，<link>、<joint>标签都要包含在<robot>标签中
<link>标签	用来描述机器人某个刚体(连杆)部分的外观和物理属性
<joint>标签	用来描述机器人某个关节的运动学和动力学属性
<gazebo>标签	用来描述机器人模型在Gazebo中仿真所需要的参数

二、自己对URDF文件的一些理解

1. 在rviz界面中存在一个世界坐标系，是固定不动的，是整个机器人模型的起点。
2. 在界面中，坐标系代表关节（joint），显示出来的实体代表刚体（link）。（其中坐标系是由红 绿 蓝 3个直线段两两垂直组成的，红色代表x轴，绿色代表y轴，蓝色代表z轴）
3. 创建link：创建link时的 起始坐标（origin） 是相对于与其父link连接的joint的坐标系而言的。（第一个link除外，第一个link的起始坐标是相对于世界坐标系而言的）
4. 创建joint：创建joint时的 起始坐标（origin） 是相对于上一个joint的坐标系而言的。
5. 子link与joint之间是固接 （固定连接） 的，会随着joint的转动（移动）而转动（移动）。
6. 坐标系代表joint，但是界面中会多出一个坐标系，多出来的那个坐标系便是世界坐标系（可以理解成是世界坐标系（parent）与第一个link（child）之间的joint，只不过该joint坐标系与世界坐标系重合，且类型为固定不动（fixed））

三、解读代码

以古月《ROS机器人开发实践》第6章的mrobot_chassis.urdf文件为例，学习一下URDF文件。

1、首先是第一行，用来声明该文件使用XML描述。

<?xml version="1.0" ?>

2、整个机器人模型都包含在<robot>标签当中。name属性是该机器人模型的名字。

<robot name="mrobot_chassis">
   ...
</robot>

3、<robot>标签下包含了<link>和<joint>两个子标签，分别用来定义连杆和关节。

<link name="base_link">
	<visual>
		<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
		<geometry>
			<cylinder length="0.005" radius="0.13"/>
		</geometry>
		<material name="yellow">
			<color rgba="1 0.4 0 0.5"/>
		</material>
	</visual>
</link>

首先是<link>元素，<link>下的<visual>标签用来定义连杆的外形。其中

<origin> ：设置连杆的起始坐标，xyz单位为m，角度单位为弧度制；
<geometry>：定义连杆的几何外形；
<cylinder>：圆柱型，以m为单位，z轴方向为轴向，x、y轴方向为径向；
<material>下的子标签<color>：定义外观的颜色，rgb为三原色，a为透明度，都是归一化单位（0-1）。

<joint name="base_left_motor_joint" type="fixed">
	<origin xyz="-0.055 0.075 0" rpy="0 0 0" />        
	<parent link="base_link"/>
	<child link="left_motor" />
</joint>

然后是<joint>元素，name属性定义关节名字，type属性定义关节的类型，描述关节是如何运动的。

<origin>：设置关节的起始坐标，xyz单位为m，角度单位为弧度制；
<parent >：定义关节的父link；
<child>：定义关节的子link；
<axis>：如果是转动关节，则是设置绕哪个轴转动，置1的轴为转动轴。因为是固定关节，所以上述代码没有该标签。

关节的类型有以下6种：

四、在rviz中显示模型

使用launch文件：

<param name="robot_description" textfile="$(find mrobot_description)/urdf/mrobot_chassis.urdf" />

在参数服务器中设置一个名为robot_description的变量，保存了mrobot_chassis.urdf文件的路径。

<param name="use_gui" value="true"/>

在参数服务器中设置一个名为use_gui的变量，值为"true"，显示关节控制插件。

<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />

运行joint_state_publisher_gui节点，发布机器人的关节状态 。

<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

运行robot_state_publisher节点，发布TF。

<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mrobot_description)/config/mrobot_urdf.rviz" required="true" \>

运行rviz可视化界面。

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参考：

古月居《ROS机器人开发实践》