【ROS】Ubuntu18.04双系统安装ROS-Melodic版本（一次性成功）

Ubuntu18.04双系统安装ROS-Melodic版本（一次性成功）

前言

之前一直是在虚拟机上玩ROS，在虚拟机上安装ROS系统总是会出现各种各样的问题。前几天，给电脑安装了Ubuntu18.04双系统，然后安装ROS-Melodic版本，一次性便成功安装，便记录一下这一过程。

安装ROS-Melodic版本步骤

1、安装完双系统后，首先要保证网络通畅（我安装时连的是家里的WiFi），打开软件与更新界面，如下图，确保前4个选项打钩，然后将软件源换成一个国内的镜像源（这里我换成了清华的镜像源，如下图的网址），保证下载软件时的下载速度。

2、添加ROS软件源。在终端输入以下命令，这里是将清华镜像源中的ROS软件源添加了进去，这样在下载ROS相关的软件时速度就会很快。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、添加密钥。在终端输入以下命令。输出如下图信息，说明密钥导入成功。

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4、安装ROS-Melodic的完整桌面版。要先使用如下命令更新一下软件列表。

sudo apt update

再在终端输入以下命令，进行ROS-Melodic完整桌面版的安装，软件的下载与安装需要一段时间。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5、初始化rosdep（这一步是最容易出错的一步），这一步主要是执行以下两个命令。

sudo rosdep init
rosdep update

执行sudo rosdep init时，可能会提示找不到rosdep命令，这时要执行如下命令，进行命令的安装。

sudo apt install python-rosdep2

执行该命令时，你会发现卸载了许多ROS的软件包，这里先不要管它，到最后，我们再将软件包安装一遍。

还差一点，要在/etc/hosts末尾加入一行151.101.84.133 raw.githubusercontent.com，以便可以访问该网址。

执行

sudo gedit /etc/hosts

然后在文本末加入151.101.84.133 raw.githubusercontent.com，保存退出，如下图。

完成了上面的操作后，到这里，执行原先的两条命令，不出意外的话，便可成功。

sudo rosdep init
rosdep update

6、设置环境变量。执行如下两条命令。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装一些其他工具（不是必须，但建议安装）

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、最后将之前安装rosdep命令时所卸载的软件再次安装上。重新执行下面命令。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

9、验证ROS是否正常安装。运行下面命令，可看到如下图的输出，便说明ROS安装正常。

roscore

写在最后

以上方法只保证在双系统上不会出错（大概率。。），如果是在虚拟机上安装，该过程可供参考。如果遇到其他问题，需自行百度、Google（大部分问题网上都有解决方法）。