sensor_msgs::Image消息类型

sensor_msgs::Image 是 Robot Operating System (ROS) 中的一个核心消息类型，用于在节点之间传递图像数据。这个消息类型定义了图像的基本属性，如尺寸、颜色空间、编码方式和实际的像素数据。在机器人视觉、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）、导航和其他涉及视觉传感器的应用中，sensor_msgs::Image 消息是非常常用的数据载体。

消息结构：

namespace sensor_msgs
{
  message Image
  {
    Header header;                  // Standard ROS message header, 包含时间戳和帧ID
    uint32 height;                  // 图像的高度（像素数）
    uint32 width;                   // 图像的宽度（像素数）
    uint8 is_bigendian = 0;         // 是否采用大端字节序，0 表示小端字节序（大多数现代计算机默认）
    uint32 step;                    // 每一行像素数据的字节数（一般为宽度乘以每个像素的字节数）
    string encoding;                 // 图像数据的编码类型，例如 "rgb8"、"mono8"、"rgba8" 等
    uint8[] data;                   // 图像的原始二进制数据，按行排列

    // ... 其他未列出的可选字段 ...
  }
}

各字段详解：

• header：标准的 ROS 消息头，包含时间戳（timestamp）和帧 ID（frame_id），这两个字段对于时间同步和坐标系关联非常重要。

• height 和 width：分别表示图像的垂直分辨率和水平分辨率，即图像的像素数量。

• is_bigendian：指示图像数据的字节顺序。0 表示使用小端字节序（Little Endian），非0（通常为1）表示使用大端字节序（Big Endian）。

• step：每一行像素数据占用的字节数。这通常应该等于 width * bytes_per_pixel，其中 bytes_per_pixel 根据编码类型（encoding）确定。

• encoding：指定图像数据的编码格式，常见的有灰度图像（“mono8”，单通道8位灰度图），彩色图像（“rgb8”，红绿蓝三个通道，每个通道8位），带透明通道的彩色图像（“rgba8”，红绿蓝加alpha通道，每个通道8位）等。

• data：一个字节序列数组，包含了图像的所有像素数据，按照从左到右、从上到下的顺序排列。

使用示例：

在 ROS 中，你可能会通过一个摄像头驱动节点发布 sensor_msgs::Image 消息，而另一个节点（例如图像处理节点）则订阅这个消息，并从中读取图像数据进行进一步处理。通过 cv_bridge 工具库，可以方便地将 ROS 的 sensor_msgs::Image 消息转换为 OpenCV 的 cv::Mat 对象，便于使用 OpenCV 库进行图像处理操作。

 ptr = cv_bridge::toCvCopy(img_msg, sensor_msgs::image_encodings::MONO8);
 cv::Mat show_img = ptr->image;