ROS消息类型之sensor_msgs::PointCloud

最新推荐文章于 2024-07-01 20:19:53 发布

陌~路~人

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ROS消息类型

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本文详细解释了ROS中的sensor_msgs::PointCloud消息，它表示三维点云数据，包括其主要字段如header、points和channels，以及在机器人感知和环境建模中的应用。同时介绍了如何创建和使用sensor_msgs::PointCloudConstPtr常量指针处理点云数据。

摘要由CSDN通过智能技术生成

`sensor_msgs::PointCloud` 是 ROS 中用于表示点云数据的消息类型。点云是三维空间中的点集合，通常由激光雷达、深度相机或其他传感器生成。`sensor_msgs::PointCloud` 消息用于将点云数据传递给 ROS 节点，以便进行感知、建图和分析等任务。

以下是 `sensor_msgs::PointCloud` 消息的主要字段：

1. `header`：一个 `std_msgs::Header` 类型的消息头，包含时间戳和坐标系信息，用于关联消息的时间和空间信息。

2. `points`：一个 `std::vector<geometry_msgs::Point32>` 类型的容器，其中包含点云中的点。每个 `geometry_msgs::Point32` 包含三个浮点数字段，分别表示点的 x、y 和 z 坐标。

3. `channels`：一个 `std::vector<sensor_msgs::ChannelFloat32>` 类型的容器，用于表示点云的通道信息。通道允许将额外的数据与点相关联，例如颜色、法线、强度等。每个 `sensor_msgs::ChannelFloat32` 包含一个字符串字段 `name`，表示通道的名称，以及一个浮点数数组 `values`，表示通道的值。

`sensor_msgs::PointCloud` 消息通常用于机器人感知和环境建模任务，包括建立三维地图、检测障碍物、进行目标追踪等。通过发布和订阅点云消息，ROS 节点可以获取和处理来自传感器的点云数据。

以下是一个示例 `sensor_msgs::PointCloud` 消息的创建和填充的代码：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud.h>
#include <geometry_msgs/Point32.h>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "point_cloud_publisher");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个发布者，发布点云数据到 "point_cloud_data" 主题
    ros::Publisher point_cloud_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud>("point_cloud_data", 10);

    // 创建一个 PointCloud 消息
    sensor_msgs::PointCloud point_cloud_msg;

    // 设置消息头部信息
    point_cloud_msg.header.stamp = ros::Time::now();
    point_cloud_msg.header.frame_id = "base_link";

    // 添加点到点云
    for (float x = -1.0; x <= 1.0; x += 0.1) {
        for (float y = -1.0; y <= 1.0; y += 0.1) {
            for (float z = 0.0; z <= 2.0; z += 0.1) {
                geometry_msgs::Point32 point;
                point.x = x;
                point.y = y;
                point.z = z;
                point_cloud_msg.points.push_back(point);
            }
        }
    }

    // 发布点云数据
    while (ros::ok()) {
        point_cloud_pub.publish(point_cloud_msg);
        ros::spinOnce();
        ros::Duration(1.0).sleep(); // 1秒发布一次数据
    }

    return 0;
}

`sensor_msgs::PointCloudConstPtr` 是 ROS 中用于表示点云消息的常量指针类型。点云消息通常用于表示三维空间中的点集合，通常由激光雷达或深度传感器生成。`sensor_msgs::PointCloudConstPtr` 表示指向 `sensor_msgs::PointCloud` 消息的常量指针，用于传递和访问点云数据。

sensor_msgs::PointCloudConstPtr &feature_msg
int feature_id = feature_msg->channels[0].values[i];
int camera_id = feature_msg->channels[1].values[i];
double x = feature_msg->points[i].x;
double y = feature_msg->points[i].y;
double z = feature_msg->points[i].z;
double p_u = feature_msg->channels[2].values[i];
double p_v = feature_msg->channels[3].values[i];
double velocity_x = feature_msg->channels[4].values[i]; 
double velocity_y = feature_msg->channels[5].values[i];