Orcos- 简单入门使用

 

为什么要用orocos

因为这个是最常用的工业机器人开源算法库，且创客制造上说moveit用的部分运动学插件也是上面的，可以试一试。

https://www.ncnynl.com/archives/201610/1048.html

 

脱离ROS使用orocos验证步骤：

可以使用orocos的源码在clion上编译，整出一条轨迹，然后把这段轨迹放在ros上跑，看效果

步骤：

1、在moveit上采集几个路径点（先采集两个点，弄出一条轨迹，然后载弄三个点，循环渐进）

2、把这几个路径点作为orocos代码的输入，拟合出一条轨迹（可直接用clion，需要编写cMakeLists.txt）

3、把orocos拟合的轨迹放到moveit上跑，看效果怎么样

3，都ok后再想办法弄成让安卓可以调用。

 

完成度：

1、当前手臂模型的xacro文件跟moveit包已经编写配置完成

2、能够编译orocos源码，并且其中规划的输出文件跟博客(http://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/56294536)一致，

但博客分析不够深入，还有许多参数未知

目前的节奏：

1、卡在第二步，orocos的轨迹部分的demo输入输出不清晰。

源码的例程编译是通过界面配置的，需要单独弄出来运行，需要重新写cMakeLists.txt,单独编译调试看每一步执行后的效果是什么。

2、需要找出在关节空间下的轨迹规划。

3、

这个函数要查一下

 

orocos参考资料：

orocos官方文档： http://www.orocos.org/

orocos官方API手册： http://docs.ros.org/indigo/api/orocos_kdl/html/index.html

orocos官方使用手册：http://www.orocos.org/stable/documentation/rtt/v2.x/doc-xml/orocos-components-manual.html

orocos官方源码地址：https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics

orocos官方解答区：http://www.orocos.org/search/

orocos 类型系统分析： http://blog.csdn.net/GW569453350game/article/details/72764954

orocos,的类型系统,消息队列,实时系统,ethercat,轨迹规划

博客：

机器人开源项目KDL源码学习(轨迹、路径)

开源机器人库orocos KDL 学习笔记二：Geometric

 

 

根据官网教程编译安装orocos并使用，

sudo make install

之后就是怎么使用了

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（1）下载源码并在ubuntu下运行geometry部分（旋转矩阵）

注意：其中“需要注意的是必须将BUILD_MODELS和ENABLE_EXAMPLES这两项设为ON”是在ccmake . 后出现的界面上设置，如下：

 

 

源码解读：

trajectory_example.cpp

1、path->Add(Frame(Rotation::RPY(M_PI,0,0),Vector(-1,0,0)));

路径添加的每一帧是是所要添加的路径点的欧拉角跟向量

2、for (double t=0.0; t <=traject->Duration(); t+= dt) {

Frame current_pose;

current_pose = traject->Pos(t);

for (int i=0;i<4;++i)

for (int j=0;j<4;++j)

of << current_pose(i,j) << "\t";

of << "\n";

}

两个for循环刚好是4*4的变换矩阵

 

 

使用过程中出现的问题：

使用clion编译orocos出现的问题：

1：/bin/sh:1: doxygen: not found

===》

sudo apt-get install doxygen