P5 roboware创建ROS工程编译激光雷达

最新推荐文章于 2021-03-20 19:14:21 发布
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版权

获得激光雷达SDK包

slamtek公司的rplidar A1激光雷达的RPLIDAR SDK包和ros包下载。
RPLIDAR SDK包内部含有win驱动程序和测试demo
ros包用于cp到ros工程中进行编译

Roboware studio创建工程

创建工程

把ros开发包放入空工程中的src目录下

编译ros包

修改主目录 .bashrc文件

把“source ~/catkin_ws/devel/setup.bash”加入.bashrc文件中

roslaunch启动激光雷达

查看ros包中的launch目录，有launch启动文件。

插入激光雷达usb：

ls  /dev

如果把雷达usb拔掉，那么会少一个ttyUSB0字符设备

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

☜@_@达奚黑雁
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