ROS：回调函数不执行

最近在写一个接收图片消息的节点时，遇到了两次回调函数不调用的情况，记录一下。

1. 循环中有continue被跳过了
   具体代码如下：

while (ros::ok())
{  
   if (mat.data == nullptr)
   {
   	std::cout << "等待图片" << std::endl;
   	continue;
   }
   ros::spinOnce();   
   r.sleep();
}

原意是想图片为空就跳过进行下一次循环，结果回调函数一直不执行了。

原因：回调函数需要调用ros::spinOnce()来执行，但代码中的ros::spinOnce()函数一直被跳过，回调函数便没执行，图片就一直为空，图片为空ros::spinOnce()函数就被跳过不执行，于是就这样一直循环下去了。

解决：

while (ros::ok())
{  
   ros::spinOnce();   
   r.sleep();
}

2. launch文件错误

后面通过launch文件运行节点时，发现回调函数执行了一次，就不在继续执行了。

经过调试发现是代码中的r.sleep()函数的问题，如若删掉这一行，则代码正常运行。可是r.sleep()这个函数为什么会不返回呢？这个函数不是记录两次循环的时间到一定间隔就返回吗，怎么会有问题呢？
想了一下，发现是launch文件设置的问题，删除调下面的代码或将值改为false即可。

// 删除或改为false
 <param name="/use_sim_time" value="true" />

那为什么这个参数值被设为true就不行呢？

• 这个参数每个node都有
• 设为true以后，ros time一直为0