【直播讲座笔记】CAIRDC会议：三维视觉，主动双目相机，SLAM及其在机器人和AI领域的应用

最新推荐文章于 2022-11-21 16:06:22 发布

肥鼠路易

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分类专栏： # 移动机器人文章标签：计算机视觉 SLAM 主动双目

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44991673/article/details/107473398

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本文探讨了人与机器的视觉差异，重点介绍了被动双目和主动双目技术。被动双目利用视差计算深度信息，但受限于光照和纹理条件。主动双目通过发射光源克服这些限制，广泛应用于SLAM和三维避障。小觅智能的双目产品结合红外结构光和IMU，提供稳定可靠的视觉深度信息，适用于移动机器人和VR/AR场景。

摘要由CSDN通过智能技术生成

人与机器的视觉

人的视觉：
机器的视觉：CCD（电流的变化），CMOS（半导体大规模制造，电压变化），安防，人脸识别，昆虫的复眼（多目，3D，AR，VR，360度方向）

最早是被动双目，通过两个图像把深度信息还原回来，
被动双目通过匹配同一个物体在左右目中的移动（视差，与距离成反比，三角关系计算）

被动双目的好处在于室内和室外都工作。
被动双目测量的深度可以很大，甚至是星星和我们的距离（不同位置看星星，然后计算时差），关键在于基线距离，12cm基线-可以测量50cm,30cm基线-可以测量150cm
但是在黑暗中或者缺乏纹理的表面，被动双目是无法工作的。
比如白墙，我们的被动双目是不知道的。

为了解决被动问题，我们用主动双目，有主动光

方法	相关解释
时间飞行法ToF	最早是用在声音领域，回声定位；光需要调制，精度（进度没有很高，4-5cm）在量程中基本一致，体积小，但存在多线路干扰，多机干扰，和低分辨率的问题
结构光 structure light	最早的结

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