论文阅读：Simultaneous localization and mapping with infinite planes

面特征论文学习

论文题目	Simultaneous localization and mapping with infinite planes
创新点	最小化特征参数适用于GN,PDL等
重点阅读	Section III :mapping with infinite planes
段落结构

必备的基础知识

李代数李群相关内容
3D空间中平面的表示
描述面的参数化在3D空间中，平面的表示方法：$${\pi }_{1}X+{\pi }_{2}Y+{\pi }_{3}Z+{\pi }_4=0$$
空间点如果使用的是齐次坐标的形式表达为$${\pi }_1{p}_1+{\pi }_2{p}_2+{\pi }_3{p}_3+{\pi }_4{p}_4=0$$
把齐次表达的最后一项换成1，$${\pi }_1\frac{p_1}{p_4}+{\pi }_2\frac{p_2}{p_4}+{\pi }_3\frac{p_3}{p_4}+{\pi }_4{p}_4$$