论文想要简化BA，make use of the plane constraint to reduce the complexity of BA，
BA功能：. BA works by minimizing the reprojection errors from an initial estimate of the full camera trajectory and map points using non-linear least square minimization methods such as the Levenberg-Marquardt algorithm.
https://github.com/cggos
使用RANSAC来拟合平面，
模拟1000个平面上点，以及只有平移的50个相机位位姿做实验，特征点使用高斯分布。
整个过程平面检测
订阅专栏 解锁全文
1万+
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
