KITTI数据集基准、转换成tum以及十个groundtruth对应图
跑vins-fusion的时候,不知道使用的kitti数据集的基准,并且不知道怎么使用 这个资源整理了kitti数据集raw data的基准groundtruth,并且给出了kitti转tum的结果,方便进行对比。
1、gt_poses(00-10)
2、时间戳times(00-10)
3、转成tum的poses(00-10)
4、对应数据集轨迹图(00-10)
5、数据集sequence对应
转好的kitti_groundtruth下载连接:
KITTI数据集raw data基准及对应位姿、转成tum的位姿下载链接
(下载不了的私聊我,可能不经常上线了,不过看到会回的)
时间戳的位置
gt的位置
利用evo进行转换
python2 kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py 10.txt times10.txt kitti_10_tum.txt
生成kitti基准带时间的tum格式
十个路径展示:
转好的kitti_groundtruth下载连接
KITTI数据集raw data基准及对应位姿、转成tum的位姿下载链接