ros kinetic安装rosserial-arduino以及串口配置 ros与arduino学习（一）

ros kinetic安装rosserial-arduino以及串口配置

主要参考：https://blog.csdn.net/wanzew/article/details/80030768
https://blog.csdn.net/qq_24254419/article/details/62241770
https://blog.csdn.net/xiaoxiali/article/details/17096591

1.安装arduinosudo apt-get install arduino
2.rosserial-arduino安装

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

yl@yl-Lenovo-XiaoXin-CHAO5000:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
[sudo] yl 的密码： 
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
下列【新】软件包将被安装：
......
yl@yl-Lenovo-XiaoXin-CHAO5000:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
......

3.更新软件包sudo apt-get upgrade
4.把 ros_lib 安装到Arduino的开发环境中

cd sketchbook
cd libraries
rm -rf ros_lib
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .（注意最后有一点，别漏了）

yl@yl-Lenovo-XiaoXin-CHAO5000:~$ sudo apt-get upgrade
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
正在计算更新... 完成
......
yl@yl-Lenovo-XiaoXin-CHAO5000:~$ cd sketchbook
yl@yl-Lenovo-XiaoXin-CHAO5000:~/sketchbook$ cd libraries
yl@yl-Lenovo-XiaoXin-CHAO5000:~/sketchbook/libraries$   rm -rf ros_lib
yl@yl-Lenovo-XiaoXin-CHAO5000:~/sketchbook/libraries$   rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

Exporting to .
Exporting actionlib
......

5.arduino IDE串口的配置
如果串口是灰色的（无法进行选择）
解决方法：
a.插上arduino到电脑USB，在终端命令行输入dmesg | tail

[ 3049.497245] usb 1-3: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=220
[ 3049.497251] usb 1-3: Product: Arduino Uno
[ 3049.497256] usb 1-3: Manufacturer: Arduino Srl            
[ 3049.497260] usb 1-3: SerialNumber: 75735303731351317042
[ 3049.498924] cdc_acm 1-3:1.0: ttyACM0: USB ACM device
[ 4345.277294] usb 1-3: USB disconnect, device number 10
[ 4345.663390] usb 1-3: new full-speed USB device number 11 using xhci_hcd
[ 4345.791924] usb 1-3: Device not responding to setup address.
[ 4345.999381] usb 1-3: Device not responding to setup address.
[ 4346.207431] usb 1-3: device not accepting address 11, error -71

我的是ttyACM0（有的是ttyUSB0）
b. 再输入ls -l /dev/ttyACM0（或ttyUSB0）
c.输入su
如果显示

su：认证失败

输入sudo passwd
根据提示完成密码重置
再次输入su
输入重置的密码即可
d.输入ls -ld /run/lock（或 ls -ld /var/lock）
e.输入chmod +rwx /run/lock （或chmod +rwx /var/lock）
f.断开arduino，重启电脑，打开arduino IDE就可以看到serial port里出现/dev/ttyACM0这个选项，勾选即可。