19-6 ACC对执行器性能详细要求

本专题由深圳季连AIgraphX李博及团队出品，主要讲解ACC自适应巡航控制系统的开发与仿真测试。具体说来，包括ACC标准/法规分析、系统需求、系统架构、软件需求、软件架构、算法建模、验证场景分析、仿真实验搭建等内容。

本节主要讲ACC对执行器性能详细要求。

1. ACC与执行器

汽车的传感器（雷达/摄像头/IMU）会根据前车以及本车的行驶状态（车距和速度），经过VCU/ECU的计算判断后，向执行器（电子节气门，制动，档位）发送指令，以决定自己的行驶状态是加速、减速，还是退出自动巡航控制ACC。

备注：有车企正在探讨把纵向加速功能放在VCU，减速功能放在ESC，底盘横纵向转向控制放在EPS，没有专门域控制器来实现。

个人认为，未来安全需要，行车基础功能包应该部署在VCU车身域控、智驾域控各一套。以免当自动驾驶系统失效时，本车能安全驶离当前行车道上，并停放在路边，打开双闪。

2. 整车控制单元（Vehicle Control Unit，VCU）

车辆控制单元（Vehicle Control Unit，VCU，又叫整车控制单元）主要由以下几个部分组成：

1. 硬件电路：主控芯片及周边的时钟电路、复位电路、电源模块等。
2. 底层软件：这是实现各种车辆控制算法的软件，例如引擎控制、变速器控制等。
3. 应用层软件：这是实现各种车辆应用功能的软件，例如导航控制、空调控制等。
4. 外壳：主要用于硬件电路的保护以及密封，要满足防水、防尘等清洁度要求，也要满足避免跌落、振动等机械要求。

在最小系统以外，VCU还配备数字信号处理电路、模拟信号处理电路、频率信号处理电路、通讯接口电路（包括CAN通讯接口和RS232通讯接口）。

车辆控制单元（Vehicle Control Unit，VCU）和自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control，ACC）是汽车中的不同部件。

VCU主要负责车辆的动力控制，包括加速、减速、制动等操作。它通过与加速踏板/制动踏板等输入设备以及车辆的传感器进行交互，实现车辆的稳定行驶和响应驾驶员的驾驶意图。

而ACC则是一种先进的驾驶辅助系统，主要用于车辆的纵向控制，包括自适应巡航、碰撞预警、自动制动等功能。它通过雷达和摄像头等传感器获取车辆周围的信息，并根据这些信息自动控制车辆的行驶。在某些情况下，例如在高速公路上行驶时，ACC可以接管车辆的纵向控制，减轻驾驶员的负担。

虽然VCU和ACC在汽车中扮演不同的角色，但它们都是汽车控制系统的重要组成部分，对于提高汽车的舒适性、安全性以及驾驶体验都起着重要作用。

2.1 ACC对VCU性能要求

自适应巡航控制（ACC）系统对车辆控制单元（VCU）的性能要求主要包括以下几个方面：

• 扭矩响应时间：为了确保自适应巡航系统的性能和响应速度，VCU的扭矩响应时间需要尽可能快。一般来说，扭矩响应时间在两三百毫秒内完成。
• 超调误差：VCU的扭矩响应不能有过大的超调误差，一般要求在5%以内。
• 响应斜率：VCU的扭矩响应需要有一定的斜率，以确保系统的稳定性。一般来说，响应斜率在5以上即可满足要求。
• 稳态误差：VCU的扭矩稳态误差需要在一定范围内，一般来说，稳态误差在2.5%以内即可满足要求。
• 扭矩稳定时间：在达到稳态误差后，VCU的扭矩需要在一个较短的时间内稳定下来，一般来说，扭矩稳定时间在0.3秒以内即可满足要求。

总的来说，为了确保自适应巡航系统的性能和响应速度，VCU需要具备快速响应、低超调误差、合适响应斜率、低稳态误差以及快速稳定的扭矩响应等性能指标。

2.2 动力行驶功能

整车 Ready 状态，VCU 根据驾驶员输入信息（加速踏板、制动踏板、档位、驾驶模式），结合车辆状态信息（车速、电池 SOC、电池最大放电电流、电池最大充电电流、电机最大输出扭矩），计算车辆驱动扭矩需求，发送扭矩需求和电机模式请求给 MCU，MCU 控制驱动电机输出车辆驱动行驶所需扭矩。

系统组成如下：

图片摘自新能源汽研所

2.3 定速巡航控制CC