电机学习笔记1——坐标变换与永磁同步电机的数学模型

最近开始学习电机控制，仅以此记录自己的学习进度。

一、坐标变换

1.1. 三相静止坐标系($abc$)和两相静止坐标系($\alpha /\beta$)之间的变换

根据图中所示$abc$坐标系和$\alpha \beta$坐标系之间的关系，可以列出以下等式
$$\begin{gathered} U_{\alpha }=U_a-U_{b}cos(\frac{\pi }{3})-U_{c}cos(\frac{\pi }{3}) \\ {U}_{\beta }=U_{b}cos(\frac{\pi }{6})-U_{c}cos(\frac{\pi }{6}) \end{gathered}$$
化简即可得到$abc$坐标系转为$\alpha \beta$坐标系的变换矩阵，即$Clarke$变换：

$$\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]=K\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_a\\ U_b\\ U_c\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(1.1)}$$
考虑变换前后的幅值相等，则式中$K$等于$\frac{2}{3}$；如果要求变换前后功率等，则式中$K$等于$\sqrt{\frac{2}{3}}$。很多资料都没有详细说明这两种变换的系数是怎么来的，一度让我很疑惑。通过查资料和推导，终于怎么回事了。恒幅值变换是指$U_{\alpha }$的幅值和$U_a$相等，而恒功率变换是指变换前后的功率相等，下面给出推导过程。

设三相电压是平衡的，其幅值为$U_{max}$，则：
$$\left[\begin{array}{c}{U}_a\\ U_b\\ U_c\end{array}\right]=U_{max}\left[\begin{array}{c}cos(\phi )\\ cos(\phi -\frac{2\pi }{3})\\ cos(\phi +\frac{2\pi }{3})\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(1.2)}$$
将式$(1.2)$代入式$(1.1)$中，可以得到$U_{\alpha }$的表达式如下：
$$U_{\alpha }=U_{max}(cos\phi -\frac{1}{2}cos(\phi -\frac{2\pi }{3})-\frac{1}{2}cos(\phi +\frac{2\pi }{3})=\frac{3}{2}cos\phi$$
可见变换后的$U_{\alpha }$幅值是变换前$U_a$的1.5倍。因此，为了使$U_a$的幅值与$U_{\alpha }$的幅值相等，则需要在变换矩阵前乘以$\frac{2}{3}$。

设变换前的电压有效值是$U$，电流有效值是$I$,则容易得出变换后的有效值是$1.5U$，电流有效值是$1.5I$。可以分别得出变换前后的功率$P_1$和$P_2$：
$$\begin{gathered} P_1=U\ast I\ast 3=3UI \\ {P}_2=1.5U\ast 1.5I\ast 2=4.5UI \end{gathered}$$
可见变换前后的功率不相等，需要给变换矩阵乘以一个系数$K$使其相等。当变换矩阵乘以系数$K$之后，变换前后的功率的表达式如下：
$$\begin{gathered} P_1=U\ast I\ast 3=3UI \\ {P}_2=1.5\ast K\ast U\ast 1.5\ast K\ast i\ast 2=4.5K^{2}UI \end{gathered}$$
令式中$P_1=P_2$,即可得到$K=\sqrt{\frac{2}{3}}$。

因此，在式$(1.1)$中，当$K=\frac{2}{3}$,则为恒幅值变换；当$K=\sqrt{\frac{2}{3}}$,则为恒功率变换。

根据同样的思路，或者可以得到$Clark$反变换表达式：

$$\left[\begin{array}{c}{U}_a\\ U_b\\ U_c\end{array}\right]=K\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ -\frac{1}{2}& \frac{\sqrt{3}}{2}\\ -\frac{1}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}]\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(1.3)}$$
其中，当$K=\frac{2}{3}$,则为恒幅值变换；

当$K=\sqrt{\frac{2}{3}}$,则为恒功率变换。

式$(1.1)$中的矩阵和式$(1.3)$中的矩阵相乘的结果是单位矩阵。

1.2 两相静止坐标系($\alpha \beta$)和两相旋转坐标系($dq$)之间的变换

根据图中所示$\alpha \beta$坐标系和$dq$坐标系之间的关系，可以列出以下等式:
$$\begin{gathered} U_d=U_{\alpha }cos\theta +U_{\beta }sin\theta \\ {U}_q=-U_{\alpha }sin\theta +U_{\beta }cos\theta \end{gathered}$$
于是可以得到$\alpha \beta$坐标系转换为$dq$坐标系的变换矩阵，即$Park$变换：

$$\left[\begin{array}{c}{U}_d\\ U_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\theta & sin\theta \\ -sin\theta & cos\theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(1.4)}$$

同理，由图中也可以将$\alpha \beta$坐标系下的向量由$dq$坐标表示：
$$\begin{gathered} U_{\alpha }=U_{d}cos\theta -U_{q}sin\theta \\ {U}_{\beta }=U_{d}sin\theta +U_{q}cos\theta \end{gathered}$$
于是可以得到$dq$坐标系转换为$\alpha \beta$坐标系的变换矩阵，即$Park$反变换：
$$\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_d\\ U_q\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(1.5)}$$

1.3 三相静止坐标系（$abc$）和两相旋转坐标系($dq$)之间的变换

结合$Clarke$变换和$Park$变换可以得到$abc$坐标系和$dq$坐标系之间的变换如下：
$$\left[\begin{array}{c}{U}_d\\ U_q\end{array}\right]=K\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & cos(\theta -\frac{2\pi }{3})& cos(\theta +\frac{2\pi }{3})\\ -sin\theta & -sin(\theta -\frac{2\pi }{3})& -sin(\theta +\frac{2\pi }{3})\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_a\\ U_b\\ U_c\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(1.6)}$$
恒幅值变换时，$K=\frac{2}{3}$;恒功率变换时，$K=\sqrt{\frac{2}{3}}$。

其反变换为：
$$\left[\begin{array}{c}{U}_a\\ U_b\\ U_c\end{array}\right]=K\left[\begin{array}{cc}cos\theta & -sin\theta \\ cos(\theta -\frac{2\pi }{3})& -sin(\theta -\frac{2\pi }{3})\\ cos(\theta +\frac{2\pi }{3})& -sin(\theta +\frac{2\pi }{3})\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_d\\ U_q\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(1.7)}$$
恒幅值变换时，$K＝1$;恒功率变换时，$K=\sqrt{\frac{2}{3}}$。

二、永磁同步电机的数学模型

2.1 永磁同步电机在三相静止$(abc)$坐标系下的数学模型

永磁同步电机在三相静止坐标系下的磁链方程为
$$\left[\begin{array}{c}{\psi }_a\\ {\psi }_b\\ {\psi }_c\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{L}_{aa}& M_{ab}& M_{ac}\\ M_{ba}& L_{bb}& M_{bc}\\ M_{ca}& M_{cb}& L_{cc}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]+{\psi }_f\left[\begin{array}{c}cos\theta \\ cos(\theta -\frac{2\pi }{3})\\ cos(\theta +\frac{2\pi }{3}]\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(2.1)}$$
式中:
${\psi }_f$——永磁体磁链；
$\theta$——电机转子磁极位置，即永磁体N极与$a$相轴线之间的夹角；
$L_{aa}、L_{bb}、L_{cc}$——定子绕组的自感，且在理想情况下，$L_{aa}=L_{bb}=L_{cc}$;
${\psi }_a、{\psi }_b、{\psi }_c$——三相静止坐标系下的定子磁链；
$M_{ab}、M_{ac}、M_{ba}、M_{bc}、M_{ca}、M_{cb}$——定子三相绕组间的互感。

永磁同步电机在三相静止坐标系下的定子电压方程为：
$$\left[\begin{array}{c}{u}_a\\ u_b\\ u_c\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{R}_s& 0& 0\\ 0& R_s& 0\\ 0& 0& R_s\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]+p\left[\begin{array}{c}{\psi }_a\\ {\psi }_b\\ {\psi }_c\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(2.2)}$$
式中:
$u_a、u_b、u_c$——定子三相电压；
$R_s$——定子电阻；
$i_a、i_b、i_c$——定子三相电流;
$p$——微分算子，表示对时间的微分。
式$(2.2)$的物理意义表明，定子三相电压是由定子电阻上的电压和电感（包括自感和互感）电压相加得来的。

永磁同步电机在三相静止坐标系下的转矩方程为：
$$T_e=\frac{1}{2}{p}_n{\psi }_f(i_{a}cos\theta +i_{b}cos(\theta -\frac{2\pi }{3})+i_{c}cos(\theta +\frac{2\pi }{3}))\text{\hspace{1em}(2.3)}$$
式中：
$T_e$——电机的电磁转矩；
$p_n$——电机的极对数。

电机的运动方程为：
$$T_e=T_L+{\frac{J}{p}}_n\frac{d{\omega }_e}{dt}+\frac{B}{p_n}{\omega }_e+\frac{K}{p_n}\theta \text{\hspace{1em}(2.4)}$$
式中：
$T_L$——负载转矩；
$B$——摩擦系数；
$K$——扭矩系数；
$J$——转动惯量。
${\omega }_e$——电气角速度。与机械角速度的关系是：${\omega }_e=p_n\omega$。

2.2 永磁同步电机在两相同步旋转$(dq)$坐标系下的数学模型

永磁同步电机在两相同步旋转坐标系下的电压方程为：
$$\{\begin{array}{r}{u}_d=R_s{i}_d+p{\psi }_d-{\omega }_r{\psi }_q\\ u_q=R_s{i}_q+p{\psi }_q+{\omega }_r{\psi }_d\end{array}\text{\hspace{1em}(2.5)}$$
式中：
$u_d、u_q、i_d、i_q、{\psi }_d、{\psi }_q$——分别表示定子d轴和q轴的电压、电流、磁通；
$p$——为微分算子，表示对时间的微分；
${\omega }_r$——转子的电角速度。

推导过程如下：
根据$(1.3)$节中给出的两相旋转坐标系到三相静止坐标系中的变换公式，取A相单独分析，可以得到：

$$\{\begin{array}{rl}& u_a=K(u_{d}cos\theta -u_{q}sin\theta )\\ & i_a=K(i_{d}cos\theta -i_{q}sin\theta )\\ & {\psi }_a=K({\psi }_{d}cos\theta -{\psi }_{q}sin\theta )\end{array}\text{\hspace{1em}(2.6)}$$
由$2.1$节可知，在三相静止坐标系下的A相电压方程为：
$$u_a=i_a{R}_s+p{\psi }_a\text{\hspace{1em}(2.7)}$$
将式$(2.6)$中的表达式代入式$(2.7)$中，整理后可得：
$$(u_d-R_s{i}_d-p{\psi }_d+{\psi }_{q}p\theta )cos\theta -(u_q-R_s{i}_q-p{\psi }_q-{\psi }_{d}p\theta )sin\theta =0\text{\hspace{1em}(2.8)}$$
位置角度$\theta$的微分便是旋转角速度，即：
$$p\theta ={\omega }_r\text{\hspace{1em}(2.9)}$$
对于式$(2.8)$来说，由于位置角度$\theta$为任意值，因此下列两个式子分别成立：
$$\{\begin{array}{r}{u}_d=R_s{i}_d+p{\psi }_d-{\omega }_r{\psi }_q\\ u_q=R_s{i}_q+p{\psi }_q+{\omega }_r{\psi }_d\end{array}$$
推导完毕。

磁链方程为：
$$\{\begin{array}{rl}& {\psi }_d=L_d{i}_d+{\psi }_f\\ & {\psi }_q=L_q{i}_q\end{array}$$

转矩方程为：
$$T_e=K{p}_n[{\psi }_f{i}_q+(L_d-L_q)i_d{i}_q]$$
当$K=\frac{3}{2}$,则为恒幅值变换；当$K=1$,则为恒功率变换。

在三相坐标系下的复杂的电感耦合关系，在DQ坐标系下不复存在。但$L_d$和$L_q$与三相坐标系下的各种电感关系还没有理清楚。