win10装ubuntu16.04双系统安装ros（dell为例,18也可以参考）

1 分区

在window下机械硬盘中压缩150G空间，用来存放Ubuntu系统，并在固态硬盘中压缩3G用来挂载/，可以在电脑启动时选择进入哪个系统。

2 制作启动盘

下载Ubuntu16.04官方镜像：官网，通过制作启动盘的工具（例如UltraISO），写入8G以上的U盘。

找到镜像文件

3 安装

制作完成后，将U盘插入到需要装双系统的电脑上，开机进入BIOS（F12），设置两处，在Boot下，设置 “Boot List Option”为 UEFI，“Secure Boot” 为 Disabled
重启按F12进入启动选项，选择U盘启动。
然后选择install Ubuntu，开始安装。

4 ubuntu分区

选择 “其他选项”，做以下操作：

点击“+”创建4个主要的基础分区（这里之前未分配的150G就是给ubuntu系统的150G），按以下参数设置4个主要的基础分区：
其中boot在固态中分区。其他的均在机械硬盘中分区。

60G 主分区 空间起始位置 Ext4日志文件系统 /

8G 逻辑分区 空间起始位置 交换空间 /swap

500MB 逻辑分区 空间起始位置 efi /boot

剩余的空间 逻辑分区 空间起始位置 Ext4日志文件系统 /home

**“安装启动引导设备”的参数选择：与/boot所在的编号一致。**设置好后安装即可。

参考博客：

ubuntu后续配置

1 设置输入法：

在设置里面语言支持，添加上汉语。输入法系统改为fcitx
重启，现在已经可以识别中文，但还不能输入中文
然后下载pinyin输入法，sudo apt-get install ibus-pinyin
设置里面配置文本输入

2 卸载无用的软件

卸载libreoffices
sudo apt-get remove libreoffice-common 卸载文字编辑软件
sudo apt-get remove unity-webapps-common 卸载一些预装软件
sudo apt-get remove thunderbird totem rhythmbox empathy brasero
simple-scan gnome-mahjongg aisleriot gnome-mines cheese
transmission-common gnome-orca webbrowser-app gnome-sudoku
landscape-client-ui-install sudo apt-get remove onboard deja-dup

安装terminator终端:

sudo apt install xxx

3 连接网络：

搜不到以太网。用USB先共享。
运行，ifconfig
只有一个io
首先查看网卡信息：lspci
找到Ethernet controller，对应为intel corporation device 15f9（rev 11）
到intel官网上查询对应型号的驱动：https://downloadcenter.intel.com/zh-cn/download/15817/-PCIe-Linux-
解压之后进入src文件
sudo make install
sudo modprobe e1000e
然后就有驱动了，ifconfig 之后就有enp0s31f6和io了。

4 安装ros出现的问题

ros安装步骤
问题1：密钥更新：需要找最新的密钥

rosdep init和rosdep update的问题：
sudo rosdep init出错，网站可能奔溃了
解决：修改/etc下的hosts
cd /etc
sudo gedit hosts
在末尾添加：151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
执行rosdep update出错，提示timed out
终极解决方案：
运行三条指令解决rosdep init和rosdep update的问题：(将rosdep文件地址从国外修改到国内)
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep