solidworks模型利用sw2urdf生成urdf模型导入CoppeliaSim(v-rep)步骤及相关错误（以及导入到ros的Rviz中用moveit进行路径规划）

报错： ERROR: file couldn’t be opened. ERROR: there is no robot in the file.

注意urdf模型文件要放在全英文路径下即可。

第一步，下载sw2urdf插件

介绍：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
下载：https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases

第二步，打开solidworks，找到工具，插件，勾上

第三步，在工具->file中打开sw2urdf面板

第四步，建立坐标系，旋转轴，坐标系统，在插件中配置好。

注意，在这一步遇到困难，模型散架了。两点原因：

1 ，sw2018bug，不能导入相同模型（不是名字），所以相同模型要修改一点点。

2 ，导入子装配体，坐标系较乱，建立坐标系的时候一定要参考全局装配体，先插入各轴参考旋转轴（z轴），再建立参考平面，线面相交确定原点，然后指向公垂线确定x轴，这样坐标系i就与关节i还有连杆i固连了。这个坐标系就是导出urdf的初始位置。

一定是这样的形式：连杆0-关节1-连杆1-…-关节n-连杆n。

第五步，确定参数。点击Preview and Export。

确定关节属性，一般在第四步已经设置好parent、coordinates和axis，这里默认就好。我这里名字有点修改。

点击next，确定连杆属性，包括惯性矩，可视化和碰撞体属性

点击导出urdf and meshes 即可，一定要记住导出在纯英文路径下。

第六步，导入到coppeliasim

找到刚刚那个路径，导入urdf即可。

最新错误

vrep4.0，导入双臂时，左右两臂不能同时恒定速度控制，只有一个臂正常。
在没有设置loop（pid）时，设置enable motor，设置最大力矩很大，速度10rad/s，但不能恒定速度控制，只有速度超过75，机械臂才能越过最高点，已经排除重力、摩擦、碰撞体干涉的原因，发现双臂机械臂自由度的差在2及以上，才能同时恒定速度控制，尚不知道原因。

导入ros，利用moveit_setup_assistant配置

前面导出urdf文件时，随之产生了display与gazebo两个launch文件，分别可以在rviz和gazebo中显示机械臂，要控制机械臂动作，需要使用配置助手进行配置。
**注意：**在display，use_gui的参数中改为true就可以显示关节控制面板，此处注意！！！若是urdf文件中没有给定关节限位，则控制面板为空白，且后续moveit_setup_assistant也不能选择pose。