18.04 Ubuntu 安装ROS Melodic

一、配置Ubuntu软件库

1.1选择软件和更新 ，再打勾源代码，再选择关闭 ，等待下载源代码完成（注：这里可以选择中国的服务器，选择其他站点：http：//mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu下载更快）
1.2打开终端（快捷键Ctrl+Alt+T),输入密钥，这里是安装国内的安装源，添加国内安装源命令，安装源命令有很多，有国外的、国内的、清华的…，这里是国内的

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3设置密钥（注意！！！）
下面这个密钥是过去的密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

不是最新 输入之后 到了输入sudo apt-get update会出现这样的报错

W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

下面这个才是最新的密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

1.4更新最新软件包安装源与安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

二、初始化rosdep
$sudo rosdep init
$rosdep update

sudo gedit  /etc/hosts

在文件末尾添加

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

sudo rosdep init
若出现以下报错：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

输入这个指令：
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
sudo rosdep init

Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run
rosdep update

多次执行
$rosdep update
sudo rosdep init
$rosdep update
出现下面的问题是网络问题，有的人用手机热点就可以了，这部分有木有 不影响操作 可省略，直接到设置ros工作环境 跳过

ERROR: error loading sources list:
(‘The read operation timed out’,)

三、安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

四、添加ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

或者到终端工作环境输入：

$gedit ~/.bashrc

到末尾添加

source /opt/ros/melodic/setup.bash

五、创建并初始化工作目录
ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化
catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。
$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_init_workspace
$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make
$source devel/setup.bash
$source ~/.bashrc
小海龟测试，打开三个终端(快捷键Ctrl+Shift+T)：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key