ROS2机械臂urdf与moveit关联配置

已于 2023-09-15 16:25:25 修改
阅读量567 收藏 13
点赞数 2
文章标签： 笔记
于 2023-09-15 16:22:41 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45254579/article/details/132895962
版权

1.软件安装

1.1 ROS2-humble
ROS2也可以在windows系统中应用，有兴趣的同学可以试试。本文主要在Ubuntu22.04中安装ros2-humble，网上的安装教程比比皆是，这里就不做展示了。

1.2 Moveit2

sudo apt install ros-humble-moveit

1.3 moveit-setup-assistant

sudo apt install ros-humble-moveit-setup-assistant

1.4 Moveit其他功能包

sudo apt install ros-humble-moveit-*

2. 机械臂的urdf文件

利用solidworks导出机械臂的urdf以及meshes文件夹，其中urdf文件夹中包含机械臂的.urdf文件，meshes包含着机械臂的.STL文件。
在这里插入图片描述

以elite-ec66机械臂为例，ec66_description.urdf的编码如下：

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<robot name="ec66">
    <link name="world" />
    <joint name="world_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <parent link="world" />
        <child link="base_link" />
    </joint>
    <link name="base_link">
        <inertial>
            <origin xyz="0.00039768 8.0247E-10 0.012605" rpy="0 0 0" />
            <mass value="0.41542" />
            <inertia ixx="0.00054632" ixy="-4.5067E-09" ixz="5.9528E-07" iyy="0.00053741" iyz="-3.5275E-10" izz="0.0010336" />
        </inertial>
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://elite_description/meshes/ec66/base_link.STL" />
            </geometry>
            <material name="">
                <color rgba="0.89412 0.91373 0.92941 1" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://elite_description/meshes/ec66/base_link.STL" />
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    <link name="link1">
        <inertial>
            <origin xyz="3.9336E-06 -0.0082614 0.0028405" rpy="0 0 0" />
            <mass value="1.7827" />
            <inertia ixx="0.0031691" ixy="-1.2175E-07" ixz="-2.8349E-08" iyy="0.0029334" iyz="0.00037927" izz="0.0035086" />
        </inertial>
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://elite_description/meshes/ec66/link1.STL" />
            </geometry>
            <material name="">
                <color rgba="1 1 1 1" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://elite_description/meshes/ec66/link1.STL" />
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    <joint name="joint1" type="revolute">
        <origin xyz="0 0 0.096" rpy="0 0 3.1416" />
        <parent link="base_link" />
        <child link="link1" />
        <axis xyz="0 0 1" />
        <limit lower="-6.2832" upper="6.2832" effort="150.0" velocity="2.61993" />
        <dynamics damping="0" friction="0" />
    </joint>
    <link name="link2">
        <inertial>
            <origin xyz="-2.17E-06 0.17637 0.13932" rpy="0 0 0" />
            <mass value="4.8843" />
            <inertia ixx="0.022101" ixy="-1.0832E-07" ixz="-1.2727E-07" iyy="0.0066105" iyz="-0.00021178" izz="0.022526" />
        </inertial>
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://elite_description/meshes/ec66/link2.STL" />
            </geometry>
            <material name="">
                <color rgba="1 1 1 1" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://elite_description/meshes/ec66/link2.STL" />
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    <joint name="joint2" type="revolute">
        <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 -1.5708 0" />
        <parent link="link1" />
        <child link="link2" />
        <axis xyz="0 0 1" />
        <limit lower="-6.2832" upper="6.2832" effort="150.0" velocity="2.61993" />
        <dynamics damping="0" friction="0" />
    </joint>
    <link name="link3">
        <inertial>
            <origin xyz="0.20069 -7.9845E-06 0.028008" rpy="0 0 0" />
            <mass value="2.1495" />
            <inertia ixx="0.0015747" ixy="-2.8912E-08" ixz="7.3471E-05" iyy="0.0091566" iyz="-1.4815E-07" izz="0.0091573" />
        </inertial>
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://elite_description/meshes/ec66/link3.STL" />
            </geometry>
            <material name="">
                <color rgba="1 1 1 1" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://elite_description/meshes/ec66/link3.STL" />
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    <joint name="joint3" type="revolute">
        <origin xyz="0 0.418 0" rpy="0 0 1.5708" />
        <parent link="link2" />
        <child link="link3" />
        <axis xyz="0 0 1" />
        <limit lower="-2.7925" upper="2.7925" effort="150.0" velocity="3.31613" />
        <dynamics damping="0" friction="0" />
    </joint>
    <link name="link4">
        <inertial>
            <origin xyz="-5.2274E-07 -0.00070291 -0.006006" rpy="0 0 0" />
            <mass value="0.53436" />
            <inertia ixx="0.00041486" ixy="-4.7177E-09" ixz="-1.1841E-09" iyy="0.0004403" iyz="-5.8283E-05" izz="0.00037669" />
        </inertial>
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://elite_description/meshes/ec66/link4.STL" />
            </geometry>
            <material name="">
                <color rgba="1 1 1 1" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://elite_description/meshes/ec66/link4.STL" />
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    <joint name="joint4" type="revolute">
        <origin xyz="0.398 0 0.122" rpy="0 0 0" />
        <parent link="link3" />
        <child link="link4" />
        <axis xyz="0 0 1" />
        <limit lower="-6.2832" upper="6.2832" effort="28.0" velocity="4.53786" />
        <dynamics damping="0" friction="0" />
    </joint>
    <link name="link5">
        <inertial>
            <origin xyz="5.2283E-07 0.00070291 -0.006006" rpy="0 0 0" />
            <mass value="0.53436" />
            <inertia ixx="0.00041486" ixy="-4.6787E-09" ixz="1.1524E-09" iyy="0.0004403" iyz="5.8283E-05" izz="0.00037669" />
        </inertial>
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://elite_description/meshes/ec66/link5.STL" />
            </geometry>
            <material name="">
                <color rgba="1 1 1 1" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://elite_description/meshes/ec66/link5.STL" />
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    <joint name="joint5" type="revolute">
        <origin xyz="0 0.098 0" rpy="1.5708 0 -3.1416" />
        <parent link="link4" />
        <child link="link5" />
        <axis xyz="0 0 1" />
        <limit lower="-6.2832" upper="6.2832" effort="28.0" velocity="4.53786" />
        <dynamics damping="0" friction="0" />
    </joint>
    <link name="link6">
        <inertial>
            <origin xyz="-1.7556E-08 -0.00045052 -0.021169" rpy="0 0 0" />
            <mass value="0.16488" />
            <inertia ixx="7.7869E-05" ixy="-3.3531E-10" ixz="1.915E-10" iyy="7.757E-05" iyz="-7.8331E-08" izz="0.00011744" />
        </inertial>
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://elite_description/meshes/ec66/link6.STL" />
            </geometry>
            <material name="">
                <color rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://elite_description/meshes/ec66/link6.STL" />
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    <joint name="joint6" type="revolute">
        <origin xyz="0 -0.089 0" rpy="-1.5708 0 3.1416" />
        <parent link="link5" />
        <child link="link6" />
        <axis xyz="0 0 1" />
        <limit lower="-6.2832" upper="6.2832" effort="28.0" velocity="4.53786" />
        <dynamics damping="0" friction="0" />
    </joint>
    <link name="flan" />
    <joint name="flan_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <parent link="link6" />
        <child link="flan" />
    </joint>
</robot>

机械臂的功能包下载

git clone https://github.com/fishros/elite_robot_ros2

3.功能包创建

3.1 建立一个文件夹ws_moveit2，然后再在此文件夹中建立一个src文件夹。

3.2 打开终端,进入到src文件夹。

cd ws_moveit2
cd src

3.3 创建名为 elite_description的功能包。

ros2 pkg create elite_description --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

3.4 进入到elite_description中，复制meshes文件夹到此处，并分别创建urdf、config文件夹。

cd elite_descripition
mkdir urdf
mkdir config

3.5 将机械臂的ec66_description.urdf文件放到urdf文件夹下。elite_description 文件夹结构如下：
在这里插入图片描述

3.6 配置 config 文件夹。

3.6.1 在config文件夹下创建joint_names_ec66_description.yaml文件。

cd config
touch joint_names_ec66_description.yaml

joint_names_ec66_description.yaml的编码如下：

controller_joint_names: ['', 'joint1', 'joint2', 'joint3', 'joint4', 'joint5', 'joint6', ]

注意：参数joint1等分别与urdf文件中的关节名相同。

<joint name="joint6" type="revolute">

3.6.2 在opt/ros/humble/share/rviz_common文件夹下，将default.rviz文件复制到config文件夹下并改名为urdf.rviz。

3.7 更改CMakeLists.txt，在ament_package()上添加如下编码。

install(
  DIRECTORY config meshes urdf
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME} 
)

ament_package()

3.8 更改ec66_description.urdf编码中的mesh文件路径，为自己meshes文件夹下的.STL文件路径。

			<geometry>
                <mesh filename="package://elite_description/meshes/ec66/link6.STL" />
            </geometry

3.9 返回到ws_moveit2文件夹下，进行build和source。

colcon build
source install/setup.bash

4.moveit配置

4.1 在ws_moveit2/src文件夹下创建elite_moveit/elite_ec66_moveit_config文件夹。

cd ws_moveit2
cd src
mkdir elite_moveit
mkdir elite_ec66_moveit_config

4.2 运行配置助手。

 ros2 run moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

配置助手上有两个按钮，左边是创建新的配置包，右边是编辑一个已经配置好的包，这里我们选择创建新的。
然后，点击Browse，将urdf文件夹中的ec66_description.urdf文件加载进入，点击Load Files：
在这里插入图片描述
不出错你将看到下面的界面。
在这里插入图片描述

4.3 设置 Self Collisions。
选择Self Collisions，点击Generate Collision Matrix，生成关节之间的自我碰撞姿态，可以在规划时快速检测自我碰撞。
在这里插入图片描述
4.4 设置 Planing Groups。
选择 Planing Groups（规划组），点击Add Group，设置机械臂的base_link和end_link。
在这里插入图片描述
自定义规划组名称（Group Name），运动学求解器可以选择KDL，规划器选择RRTConnect，然后点击Add Kin.Chain 添加规划，接着展开规划链，分别选择base_link、flan并点击Choose Selected ，链接对应的link，最后点击 save 。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
4.5 设置 Robot Poses。
选择 Robot Poses ，点击 Add Pose 。
在这里插入图片描述
输入自定义 Pose Name 名称，可以定义一个home，设置home坐标位姿，点击 Save 。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
4.6 设置 ros_control URDF Modiificatoins。
选择 ros_control URDF Modiificatoins，这里只需要点一个Add interface即可。
在这里插入图片描述
4.7 设置 ROS 2 COntrollers。
选择 ROS 2 COntrollers，点击Auto Add关节轨迹控制器，这里就是上面的关节轨迹控制器，用于接受moveit2规划的结果并进行执行。
在这里插入图片描述
4.8 设置 Moveit Controllers。
选择 Moveit Controllers，点击Auto Add。
在这里插入图片描述
补充：Ros2 Controller是用于控制机械臂的控制器的服务器端，Moveit Controllers相当于是客户端。

4.9 配置 Author information。
选择 Author information，配置作者信息。
在这里插入图片描述
4.10 配置 Configuration Files，生成功能包。
选择 Configuration Files，点击Brows选择以上建立的elite_ec66_moveit_config 文件夹，将生成的文件放在这个文件夹里。
然后点击Generate Package，之后会跳一个窗口，直接点击确认即可。最后点击 Exit Setup Assistant 退出。
在这里插入图片描述

5. 运行测试

5.1 ws_moveit2文件夹下打开终端进行 build 和 source。

colcon build
source install/setup.bash

5.2 运行 launch 文件，进行测试。

ros2 launch elite_ec66_moveit_config demo.launch.py

在这里插入图片描述

补充参考链接：
https://blog.csdn.net/joyopirate/article/details/129424607
https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/126860096

不急不躁小蜗牛
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 13
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
【ROS2仿真】仿真工程之（1）--urdf文件【改进中...】
gongdiwudu的专栏
03-13 4880
对于仿真来说，urdf文件是最基本的数据资料，虽然有时候该文件不需要自己写，但是，如果长期处于试验状态，你不知道如何写urdf是不行的，因此本文这里首先介绍urdf类文件，以及宏如何写，如何引进宏文件等。
基于ros2/rviz的box2d物理引擎机器人仿真程序，c++程序
最新发布
07-13
基于ros2/rviz的box2d物理引擎机器人仿真程序，可以rviz中查看仿真机器人的运动
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（三）、URDF/SRDF介绍
押波张飞的博客
06-11 395
机械臂MoveIt2极简教程（三）、URDF/SRDF介绍。
在ROS中创建并优化机器人URDF模型
m0_57368670的博客
10-18 809
在ros创建并优化URDF模型
Solidworks生成urdf模型并使用ROS+moveit!对机械臂仿真
m0_43601844的博客
04-06 1826
3.一个非常玄学的问题，如果你按照网上视频一步一步完全没有错误得生成了urdf模型，并且已经安装joint_state_publisher插件，但是在打开rviz进行可视化仿真的时候并没有弹出 joint_state_publisher的GUI控制窗口，检查launch文件发现也是使用的joint_state_publisher_gui这个type，并且是true的打开状态。这段代码的作用是将目标点的位姿状态发布给机械臂的末端执行器，让机械臂的末端执行器运行到目标点的坐标系，两者坐标系重合。
1.Moveit 创建六轴机械臂模型
wzfafabga的博客
05-12 801
一、从URDF到XACRO 1.声明xml与xacro <?xml version="1.0"?> <robot name="arm" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"> 2.声明模型所需要的宏，今后便于修改。通过修改对应宏的参数即可对全局参数进行修改。 <!-- Defining the colors used in this robot --> <material name="Black"
【ROS2机器人入门到实战】建图前准备3-准备URDF
生活不止眼前的苟且
09-01 1088
有了这样一个TF结构，我们的建图前的准备工作就差不多了。
ROS机械臂运动控制（完整项目代码python）
06-06
包括SLAM建图导航算法部署，Moveit2.0机械臂挖掘动作仿真，Matlab-ROS联合通信显示雷达图，并控制Gazebo移动。 pudong: 基础模型，可以rviz中查看。 pudong_gazebo: 可以用于Gazebo中的模型，另包含一些算法。 ...
ROS机械臂的moveit编程实现和视觉应用学习源码
09-07
本资料主要聚焦于ROS机械臂的moveit库的编程实现以及视觉应用的学习源码，这对于机器人控制系统开发和机器视觉的研究者来说是非常宝贵的资源。 MoveIt!是ROS中的一个核心组件，专门用于高级运动规划和控制。它包含...
基于ROS的机械臂运动控制
08-01
本项目基于ROS，重点在于实现机械臂的运动控制，让我们深入探讨其中涉及的知识点。 1. **ROS核心概念**：ROS由节点、消息、服务、参数服务器、图结构等构成。节点是ROS中的基本执行单元，负责处理特定任务；消息...
gazebo联合moveit机械臂运动仿真
05-21
总的来说，“gazebo联合moveit机械臂运动仿真”项目涵盖了ROS中的机器人建模、仿真、运动规划和控制等多个方面，对于理解和开发机器人系统具有很高的学习价值。通过实践这个项目，开发者不仅可以掌握Gazebo和MoveIt!...
ROS理论与实践_7.Moveit!机械臂控制_代码.zip
04-10
4. **marm_gazebo**：Gazebo是一款流行的机器人模拟器，这里可能包含了将机械臂模型导入Gazebo的配置和场景文件，用于在仿真环境中测试Moveit!的规划和控制功能。 通过研究这些代码，你可以了解到如何配置Moveit!以...
Ubuntu22.04 + ROS2 Humble配置Moveit2环境
Shen Mu Xin's Blog
04-19 2152
截至 2022 年 9 月 26 日，默认的 ROS 2 中间件 (RMW) 实现存在问题。这个文件里包含了moveit2的及其相关依赖的源码，我们还需要将这些仓库和对应分支的代码克隆下来，就会出现一个机械臂的模型，接下来就可以安装官方的教程开始学习了。官方推荐使用Cyclone DDS作为中间件的解决方案。，然后再克隆一次，如果成功会出现如下的信息。然后初始化rosdep，并更新环境的依赖。最后我们可以进入工作空间然后开始编译了。这个编译的时间可能会很久，请耐心等待。然后会出现一个空白的。
ROS2中用MoveIt2控制自己的舵机机械手（3）
joyopirate的博客
03-24 2330
经过上面的操作，舵机就基本在我们的掌控之中了。下一步就可以通过串口建立电脑与stm32的通讯，从而实现电脑上发送相应的指令控制任意舵机的转动角度。
在ROS2中，通过MoveIt2控制Gazebo中的自定义机械手
热门推荐
joyopirate的博客
03-09 1万+
目前的空余时间主要都在研究ROS2，最终目的是控制自己用舵机组装的机械手。 由于种种原因，先控制Gazebo的自定义机械手先。 先看看目前的成果 左侧是rviz2中的moveit组件的机械手，右侧是gazebo中的机械手。在moveit中进行路径规划并执行后，右侧gazebo中的机械手也就执行相应的动作。据说win10下也可以装ROS2，但是十分折腾，还是在Ubuntu下安装方便一些，Ubuntu22.04才有humble版本的ros2，Ubuntu20.04没有humble。按照鱼香ros的教程，在命令行
在 ROS 中添加自定义 URDF 机械臂
mechleechan的博客
02-21 6267
所属知识点：Robotics: ROS，URDF，MoveIt代码地址：cougarbot_urdf_moveit 视频演示：归纳和总结机器人技术的库：ViolinLee/roboticsCV。该库挑选和收集各类与机器人技术相关的高质量资源，欢迎大家关注和Star！会一直更新下去。 内容： 从零开始制作一个全新的使用 URDF 定义的机械臂，并为其配置用于路径规划的 Moveit 软...
ROS2中，从SolidWorks导出的urdf，联合moveit、gazebo进行控制及仿真
joyopirate的博客
06-02 5197
本文是对之前发的文章【在ROS2中，通过MoveIt2控制Gazebo中的自定义机械手】的一个拓展。建议先看看之前的文章再看这个。之前的文章的机械手是一个纯urdf自带几何图像（圆柱、立方体）等组成的所谓机械手，基本没有什么实用性。在后续的文章【ROS2中用MoveIt2控制自己的舵机机械手（1）】，我这边也已经实现了控制一个实物机械手，所以当时就没拿这个机械手放到gazebo中去仿真，因为我已经有实物了嘛。
机械臂全面学习---moveit的配置
weixin_64037619的博客
11-13 866
为了全面学习机械臂，我将只拿一个urdf模型开始到仿真再到控制实体抓取。
使用MoveIt配置机械臂运动规划-1.导入URDF文件
hsdujdjrjrj的博客
02-09 1610
使用MoveIt进行机械臂运动规划，使用rviz进行机械臂的可视化控制。
ros2机械臂urdf
06-07
ROS2中的机械臂URDF需要遵循与ROS1中相同的标准。URDF是一种XML格式的文件，用于描述机器人的物理模型和其组成部分。要创建一个ROS2机械臂URDF，您需要定义机器人的各个元素，如关节、链接、传感器等。 以下是ROS2机械臂URDF的一些关键元素： 1. 链接（Link）：机器人的物理部分，如臂、手、底盘等。 2. 关节（Joint）：链接之间的连接点，用于描述机器人的运动方式。 3. 传感器（Sensor）：机器人上的传感器，如摄像头、激光雷达等。 4. 联合（Joint Group）：一组关节，用于描述机器人的动作。 5. 配置文件（Configuration Files）：用于描述机器人的控制器和运动学参数等。 您可以使用URDF模型工具来创建机械臂URDF，并将其加载到ROS2的机器人描述包中。此外，ROS2还提供了许多机器人控制和仿真工具，如MoveIt、Gazebo等，可以帮助您更轻松地开发、部署和测试ROS2机器人应用程序。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值