3.1 自动驾驶汽车的安全保障（第三章 自动驾驶汽车的安全保障）

第三章 自动驾驶汽车的安全保障（Safety assurance for autonomous vehicles）

本章学习内容：

1. 自动驾驶车辆的事故报告
2. 自动驾驶汽车的安全概念与
3. 讨论最常见的危险来源
4. 企业的安全观点
5. 自动驾驶车辆的安全结构

3.1 自动驾驶汽车的安全保障（Safety Assurance for Self-Driving Vehicles）

本节学习要点：

1. 自动驾驶车辆的事故报告
2. 定义常见的安全概念
3. 最常见的安全风险来源
4. 高、低水平的安全要求

本模块中的材料大多取自国际标准组织(ISO)发布的指南

1. 事故报告：

1. 谷歌无人车的事故报告
2. Uber 自动驾驶车辆事故报告
3. Uber 撞行人事故

自动驾驶汽车的每个方面：感知、规划和控制都可能导致失败和事故。多个系统或多个决策者的交互也会导致无法预料的后果。

2. 常见的安全概念

1. 伤害：对生物体的物理伤害
2. 风险：描述事件发生的概率与以及该事件可能造成的伤害严重程度
3. 安全：避免对生物体造成不合理上伤害的风险过程
4. 危害：是不合理伤害风险或对安全威胁的潜在来源

3. 最常见的危害来源

1. 机械的故障：不正确的刹车系统装配
2. 电器方面的：内部的线圈错误导致指示灯无法照明
3. 计算机硬件故障
4. 软件bug
5. 传感器感知数据的错误/不良、不准确的感知
6. 不正确的规划或失误的决策
7. 没有给驾驶人提供足够的反馈警告
8. 黑客的攻击

评估整个系统安全性时，对不同的危害来源需要采用不同的评估方法。

4. NHTSA的安全结构

在美国，国家公路运输安全管理局(NHTSA)已经为自动驾驶的结构安全评估定义了一个包含12个部分的安全框架。这个框架只是一个起点，行业中已经出现了结合多种现有方法和标准的不同方法。所以，我们先来讨论一下NHTSA的安全建议。该框架是作为建议发布的，而不是必须在2017年遵循的框架。该框架本身包含12个领域或元素，任何自动驾驶公司都应该关注，或者更确切地说，鼓励关注。

首先，应该采用安全的系统设计方法，这确实贯穿于整个框架文档。

精心计划和控制的软件开发过程是必不可少的，汽车、航空航天和其他相关行业现有的SAE和ISO标准的应用应该在相关的地方应用。对于剩下的11个领域，我们可以将它们松散地组织为两类。

自动化设计：

要求在自动化的软件堆栈中包含和考虑某些组件，

测试和碰撞缓解：

包括测试自治功能的方法、减少失败负面影响的方法以及从中吸取教训。在自主设计类别中，我们看到了一些我们已经熟悉的组件。NHTSA鼓励定义良好的操作设计领域，这样设计人员就能很好地意识到这方面的缺陷和系统的局限性，并能在测试或部署之前评估哪些场景是受支持的和安全的。

其次，它鼓励一个经过良好测试的对象和事件检测和响应系统，这对感知和避免崩溃至关重要。

然后，它鼓励汽车有一个可靠和方便的反馈机制，通过它可以提醒司机或自动把汽车带到安全。

发展这种机制是至关重要的，因为驾驶员可能是不注意的。因此，如果发生这种情况，应该考虑如何将系统的风险降到最低。驾驶系统还应该设计成联邦一级、州一级和地方的交通法规都要遵守和遵守。
接下来，该框架鼓励设计者考虑网络安全威胁，以及如何保护驱动系统免受恶意代理的攻击。

最后，应该对人机界面(HMI)进行一些思考。

因此，汽车应该能够实时地向乘客或司机传达机器在任何时刻的状态。可以显示的状态信息的重要例子有:是否所有的传感器都在运行，当前的运动计划是什么，环境中的哪些物体正在影响我们的驾驶行为等等。

现在我们转到测试和崩溃缓解领域。

首先也是最重要的，NHTSA建议在向公众推出任何服务之前，都要进行严格而广泛的测试。

这种测试可以依赖于三大支柱**;模拟、近距离轨道测试和公路驾驶**。

**其次，应该仔细考虑如何减轻事故中发生的伤害或损害的程度。**车祸仍然是公共道路驾驶和自动系统的一个挑战约束，最小化碰撞能量和超过乘客安全标准，安全气囊和碰撞价值应该成为行业规范。

其次，应该支持事故后行为。

**汽车必须迅速恢复到安全状态，**例如，在油泵确保燃料安全的情况下停车，急救人员发出警报，等等。此外，应该有一个自动数据记录功能或黑匣子记录器。拥有这些崩溃数据对分析和设计系统非常有帮助，这些系统可以在未来避免特定类型的崩溃，并解决问题，比如什么地方出了问题，以及事件中谁出了错。

最后,应该有明确的消费教育和培训。

因此，在测试期间为后备驾驶员提供课程，并为驾驶员和乘客提供培训，以使得使用者能更好地了解已部署的自主系统的能力和局限性。

这最后一步对于确保避免我们对自动化过度自信是至关重要的。请记住，这些建议是任何公司都应该努力的领域。还不是强制性要求。NHTSA的主要目标是在不过度限制创新的情况下，引导公司建造自动驾驶汽车。我们发展的技术。随着进入市场的开始出现，对安全评估的更明确的要求很可能也会出现。