ROS小错误汇总（持续更新）

最近在玩ROS，写一点小错误的汇总。

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关于rosrun执行的文件找不到的错误

• 检查是否把当前workspace的devel文件夹下的setup.bash文件加入环境变量，如果没有，则通过source <setup.bash的路径>添加。
• 我的melodic似乎有一个小bug，对于新创建的功能包，即便将启动脚本加入了环境变量，还是无法被rosrun找到。我的方法是通过rospack profile指令来查看当前所有的功能包。不知道为什么，执行完这个指令后就解决了问题。
• 下面这个错误是个妈见打的错误hhh：

IOError: [Errno 2] No such file or directory: u'${find ros_robotics}/urdf/${arg model}'

hhh，我应该是Python用多了，在Python中，变量直接加入字符串是通过花括号括起来的。但是ROS中是通过小括号括起来的。

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URDF文件的错误

• xml这种脚本语言没有什么报错信息debug起来很难受。我是使用urdf_to_graphiz命令来debug的。urdf_to_graphiz会自动生成graphviz脚本，在生成的过程中将bug显示出来。比如我们需要debugrobot.urdf这个文件，那么我们通过以下命令生成graphviz流程图：（请确保你已经安装了相关的依赖库）

$ urdf_to_graphiz robot.urdf

如果你能够成功生成流程图，那么说明你原本的URDF文件也是没问题的。

• 除了使用urdf_to_graphiz，还可以使用check_urdf命令来检查URDF文件的语法是否正确。并输出调试信息