树莓派4B安装Mavros

Mavros安装

环境介绍

RAM: 2G
SD卡: 32G【装了opencv等其他杂七杂八的16g可能有点不够】
系统:  Buster【2020-02-13-raspbian-buster.img】
ROS版本：ROS Melodic COMM

参考文献

两篇结合看，参考1的里面缺少的50多个依赖建议一个个安装
Mavros官方
github
参考1

安装:官网不是melodic ，要改改。

  安装工具

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

  遇到问题E: 无法定位软件包 python-catkin-tools

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -   
sudo apt-get update 
sudo apt-get install python-catkin-tools 

  创建工作区

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src

  安装mavlink和mavros

rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

  构建工作区

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

注意:
1.这里可以改一下host能快一点
首先,登入站长工具
其次,在ping检测输入github.com,找个ping低一点的
最后，sudo vi /etc/hosts 最后输入52.192.72.89 github.com，前面是找的ip
2.缺少文件包时，输入下面这行添加包，xxx就是包名‘|’两边都要空一格
3.这几行代码执行流程是
  首先，添加包找到包的地址，并把地址存入/tmp/mavros.rosinstall中
  其次，把/tmp/mavros.rosinstall中的地址add到src下的rosinstall文件中
  最后，update
  所以，在网速极差情况下，wstool update一直出错或者防止一直重复编译已经编译过的包而浪费时间，我们可以把src/.rosinstall和/tmp/mavros.rosinstall的内容清空，在/tmp/mavros.rosinstall只保留编译发生error的包的地址（多少个包出错最后都会提示多少error），然后再 wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall … …
4.rosdep install可能出现错误 dpkg:处理归档 /var/cache/apt/archives/XXXXXX(--unpack)时出错解决方法

rosinstall_generator  --rosdistro melodic xxx | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

  编译

sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
catkin build 

  build出现错误Killed signal terminated program cc1plus compilation terminate解决办法

  添加变量

source devel/setup.bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证

roslaunch mavros px4.launch