Ubuntu18.04的ROS安装

安装步骤

Ubuntu18.04 安装的ROS版本为melodic

（1）添加软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（3）安装melodic

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

（4）初始化rosdep

1）

sudo rosdep init

此处常出现网络问题

ERROR：cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down

此时可以尝试手机热点或者科学**， 若不行 可以是修改hosts文件，添加这个网站的ip地址
参考：[添加链接描述]+(https://blog.csdn.net/weixin_42026571/article/details/105782652)

# 1 打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
 
# 2 在文件末尾添加  并保存
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
 
# 3 重复初始化步骤

2）

rosdep update

此时容易出现连接超时的问题，也可以通过手机热点或者科学** ，若不行，可以修改代理
参考：添加链接描述
修改位于/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py的函数download_rosdep_data
首先进入文件

 cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
 sudo gedit sources_list.py

然后找到def download_rosdep_data(url)函数并添加:

url="https://ghproxy.com/"+url

如下所示：

def download_rosdep_data(url):
    """
    :raises: :exc:`DownloadFailure` If data cannot be
        retrieved (e.g. 404, bad YAML format, server down).
    """
    try:
        # http/https URLs need custom requests to specify the user-agent, since some repositories reject
        # requests f
       ✔ url="https://ghproxy.com/"+url 
        if url.startswith("http://") or url.startswith("https://"):
            url_request = request.Request(url, headers={'User-Agent': 'rosdep/{version}'.format(version=__version__)})
        else:
            url_request = url
        f = urlopen(url_request, timeout=DOWNLOAD_TIMEOUT)
        text = f.read()
        f.close()
        data = yaml.safe_load(text)
        if type(data) != dict:
            raise DownloadFailure('rosdep data from [%s] is not a YAML dictionary' % (url))
        return data
    except (URLError, httplib.HTTPException) as e:
        raise DownloadFailure(str(e) + ' (%s)' % url)
    except yaml.YAMLError as e:
        raise DownloadFailure(str(e))

（5）安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

如果出现缺少依赖的问题，需要安装必须的依赖包，参考：
添加链接描述
操作如下：

sudo apt-get install python-pip
sudo pip install -U rosinstall

（6）加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

由于每次开ROS 都需要运行该命令 为了避免之后的重复操作 可以
在/.bashrc 文件里面设置上

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（7）创建并初始化工作目录

ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化，catkin工作目录，如下所示

mkdir -p ~/catkin_ws/src
 
cd ~/catkin_ws/src
 
catkin_init_workspace

目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/
 
catkin_make

（8）设置环境变量

sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc

在文件末尾添加：

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.31.38
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

（9）小海龟测试

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key