Moveit!的使用

Moveit!的使用

一、安装

MoveIt的安装很简单，使用下边的命令即可（以ROS Kinetic为例）：

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-*

二、使用步骤

在对Moveit!系统架构了解之后，应该对Moveit!有所熟悉，故需要在实践中加深对Moveit!的理解，熟悉其使用方法。
Moveit!实现机器人控制的方法如下：

1. 组装：创建机器人URDF模型。
2. 配置：使用MoveIt ! Setup Assistant工具生成配置文件。
3. 驱动：添加机器人控制器插件（controller）。
4. 控制：MoveIt !控制机器人运动。