[rviz]: Message Filter dropping message: frame ‘‘ at time 0.000 for reason ‘the frame id of the mess

报错原因

按照报错解释，以为是frame id没有正确设置，但其实代码没有问题。代码如下：

void publish_gnss_path(rclcpp::Publisher<nav_msgs::msg::Path>::SharedPtr pubPath)
{
    if (gnss_extrinsic_initialized == false) {
        return;
    }
    set_gps_posestamp(msg_gps_pose);
    msg_gps_pose.header.frame_id = "camera_init";
    msg_gps_pose.header.stamp = get_ros_time(lidar_end_time);

    /*** if path is too large, the rvis will crash ***/
    static int jjjj = 0;
    jjjj++;
    if (jjjj % 2 == 0) 
    {
        gps_path.poses.push_back(msg_gps_pose);
        pubPath->publish(gps_path);
    }
}

可以看到提示是在time = 0.0的时候，才有frame_id为空。所以联想到应该有一个初始化的动作，告诉这个topic它的frame_id。

解决办法

在初始化的时候，对gps_path的frame_id赋值。

gps_path.header.stamp = this->get_clock()->now();
gps_path.header.frame_id = "camera_init";