rviz2中gazebo在ros2下的gazebo的点云数据显示。

背景：在gazebo的xacro文件中定义的depth_camera，还是用 ament_cmake编译的，我一个刚接触不到一个月的小白，在报错的时候，只能在网上一顿搜尝试，借助网络来连接亲人们的智慧。

报错信息：gazebo下的构建的world, ros2下定义的xacro文件，rviz2中一运行，显示不出来点云数据，并且控制台一直不断报下面这个错误。

[rviz2-2] [INFO] [1689150328.566431476] [rviz]: Message Filter dropping message: frame 'camera_link_optical' at time 8412.535 for reason 'discarding message because the queue is full'

目录

第1步：查看主题发布情况

第2步：查看rqt_graph和rqt_console

查查rqt_graph

查查rqt_console

第3步：查看frame_id的名称，并将两个坐标系对上。

 第4步：更改坐标系里面的数值，正确显示结果。

 第5步：第3步后 ，通过更改rviz2里面的Grid参数也能正确显示结果。

---

解决办法参考（我同事发给我的）：

上网上搜 的 ：【转载】Realsense2深度相机的基本操作命令_惊涛骇浪前行的博客-CSDN博客

解决途径：

第1步：查看主题发布情况

ros2 topic list -t

/bt_navigator/transition_event [lifecycle_msgs/msg/TransitionEvent]
/camera/camera_info [sensor_msgs/msg/CameraInfo]
/camera/depth/camera_info [sensor_msgs/msg/CameraInfo]
/camera/depth/image_raw [sensor_msgs/msg/Image]
/camera/image_raw [sensor_msgs/msg/Image]
/camera/points [sensor_msgs/msg/PointCloud2]  <---点云数据
/clock [rosgraph_msgs/msg/Clock]......

ros2 topic bw /camera/points

Subscribed to [/camera/points]
36.03 MB/s from 3 messages
	Message size mean: 9.83 MB min: 9.83 MB max: 9.83 MB
......

ros2 topic hz /camera/points

average rate: 1.129
	min: 0.877s max: 0.897s std dev: 0.00871s window: 3
......

ros2 topic echo /camera/points

header:

  stamp:
    sec: 55679
    nanosec: 727000000
  frame_id: camera_link_optical
height: 1
width: 307200
fields:
- name: x
  offset: 0
  datatype: 7
......

ros2 topic info /camera/points

 Type: sensor_msgs/msg/PointCloud2

Publisher count: 1
Subscription count: 1

我哐哐一顿搜，发现，主题里面的点云信息发出来了，并且rviz2软件add -> topic 后 ,它也订阅了，没办法，就接着查吧

第2步：查看rqt_graph和rqt_console

# install rqt_*
sudo apt install ~nros-galactic-rqt*

查查rqt_graph

rqt_graph

 看着没啥毛病，主要是我也没看懂。

查查rqt_console

ros2 run rqt_console rqt_console

还是一无所获。 接着按着参考的链接里面查

第3步：查看frame_id的名称，并将两个坐标系对上。

我查了这个报错的，很多回答都指向rviz2的坐标系没对上导致显示不出来。

frame_id，相机的坐标系

map， 世界坐标系

# static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id 
# 用坐标表示平移，用欧拉角表示旋转
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher "0" "0" "0" "0" "0" "0" "map" "camera_link_optical"

然后重新启动rviz2, 点云显示出来拉，但是它这图立立着。

ros2 launch ultralytics_ros2 yolov8.launch.py

 第4步：更改坐标系里面的数值，正确显示结果。

 

<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 ${-pi/2}"/>

我只在xxx.xacro文件里搜“camera“的关键字；搜到跟角度的看上去很有关的数据，改改试试：

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher "0" "0" "0" "0" "0" "-1.57" "map" "camera_link_optical" 

 成功了。

 第5步：第3步后 ，通过更改rviz2里面的Grid参数也能正确显示结果。

 按着鼠标可以在图画里一顿转。