直流电动机的建模仿真（2）复励直流电动机的全电路仿真模型

最新推荐文章于 2024-07-08 07:52:54 发布

一仰众山高

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文章标签： matlab 算法

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1. 引言

2. 复励直流电动机的数学模型及等效电路

3. 基于Matlab的复励直流电动机的全等效电路仿真模型

4. 仿真分析实例

5. 总结

6. 参考资料

1. 引言

复励直流电动机结合了并励和串励直流电动机的特点，因此在性能方面具有一些独特的优势。其主要特点：

（1）复励电动机的机械特性介于他励（或并励）与串励电动机之间。当他励（或并励）绕组磁动势较大而起主要作用时，机械特性接近于他励（或并励）特性；当串励绕组磁动势较大而起主要作用时，机械特性便接近于串励特性。

（2）由于串励绕组的作用，复励直流电动机在起动时可以提供较高的起动转矩，过载能力强适用于需要大起动转矩的场合；又因为有并励绕组，使得理想空载转速不至于太高，因而避免了“飞车”的危险。。

（3）复励直流电动机可以通过调节励磁电流和电枢电压来实现较宽范围的平滑调速。

（4）具有较好的安全性，即使并励绕组断路，由于串励绕组的存在，主磁极也不会失磁，保证了电机的安全运行。

（5）复励直流电动机适应负载变化的能力较强，可以在不同的负载条件下保持较好的性能。

（6）具有平顶”特性：在某些设计中，复励直流电动机可以具有“平顶”的端电压-电流特性，即在负载从零到满载变化时，端电压几乎保持恒定。

（7）根据串励绕组对磁场的影响，复励直流电动机可以设计成过复励或欠复励状态，以适应不同的应用需求。

（8）相比于单一励磁方式的直流电动机，复励直流电动机由于其结构的复杂性，成本较高。

由于上述特点，复励直流电动机常用于无轨电车、轮船和起重采矿设备等需要高起动转矩和良好调速性能的场合。

下面根据复励直流电动机的接线方式，建立数学模型，然后根据数学模型导出等效电路，再根据机电类比原理得到机械运动方程的模拟电路，即得到复励直流电动机的全等效电路。最后，用Matlab/simulink建立基于全等效电路的复励直流电动机仿真模型。

2. 复励直流电动机的数学模型及等效电路

复励直流电动机定子上的励磁绕组分为两部分：并励绕组和串励绕组。相比之下，并励绕组匝数较多，电阻和电感较大；串励绕组匝数较少，电阻和电感较小。复励直流电动机按照不同的接线方式分为：短复励直流电动机和长复励直流电动机。为建模方便起见，作如下标定，F-F绕组，称为并励绕组，S-S绕组，称为串励绕组。

2.1 短复励直流电动机的数学模型

短复励直流电动机的并励绕组与电枢绕组并联，构成一个并联电路，而励磁绕组与并联电路相串联，接线电路图如图1所示。

图1. 短复励直流电机接线电路图

建立数学模型时要特别注意：位于定子上的两个励磁绕组，当电流变化时，将在各自的绕组中产生互感电动势；电枢绕组旋转时，切割两个励磁绕组产生的磁场，将产生两个运动电动势。

按电动机惯例在图1上标定电压和电流的参考方向，根据KVL，得到

电压方程

$u_f=u_a\\u_t=u_s+u_f$ （1）

$u_{f}=R_{f}i_{f}+L_{f}\frac{di_{f}}{dt}\pm L_{fs}\frac{di_{s}}{dt}\\u_{t}=R_{s}i_{s}+L_{s}\frac{di_{s}}{dt}\pm L_{fs}\frac{di_{f}}{dt}+L_{af}\omega_{r}i_{f}\pm L_{as}\omega_{r}i_{s}+R_{a}i_{a}+L_{a}\frac{di_{a}}{dt}$ （2）

方程（1）和方程（2）中，

$u_{f}$ 、 $u_{a}$ ：分别为励磁绕组的电压和电枢绕组的电压；

$i_{f}$ 、 $i_{a}$ :分别为励磁绕组的电流和电枢绕组的电流；

$R_{f}$ 、 $R_{s}$ 和 $R_{a}$ : 分别为并励绕组回路、串励绕组回路和电枢绕组回路的总电阻和电枢绕组回路的总电阻；

$L_{f}$ 、 $L_{s}$ 和 $L_{a}$ : 分别为并励绕组回路、串励绕组回路和电枢绕组回路的自感；

$L_{ fs }$ : 为并励绕组与串励绕组之间的互感；

$L_{af}$ ：为电枢绕组与并励绕组之间的互感；

$L_{as}$ ：为电枢绕组与串励绕组之间的互感；

电流方程

$i_t=i_f+i_a\\i_t=i_s$ （3）

电磁转矩方程

电枢磁场与励磁磁场相互作用产生电磁转矩

$T_e=L_{af}i_fi_a\pm L_{as}i_si_a=L_{af}i_fi_a\pm L_{as}(i_f+i_a)i_a$ （4）

方程（2）和方程（4）中 $\pm$ 号的意义：＋号表示电机为积复励，即表示串励绕组产生的磁场与并励绕组产生的磁场方向相同；－号为为差复励，即表示串励绕组产生的磁场与并励绕组产生的磁场方向相反。

由方程（1）和方程（2）可以得到

$L_{af}\omega_{r}i_{f}+L_{as}\omega_{r}i_{fs}=(R_{f}+L_{f}p)i_{f}-(R_{a}+L_{a}p)i_{a})\\u_{t}=[(R_{f}+R_{s})+(L_{f}+L_{s}p)i_{f}+(R_{s}+L_{s}p)i_{a}$ （5）

为了用Matlab中simulink的S函数（S-Fun）建立仿真模型，从方程（5）可以解出 $pi_a$ 和 $pi_{f}$ ，从而得到以电枢电流和并励励磁电流为状态变量的状态方程：

$\begin{bmatrix}\frac{di_a}{dt}\\\frac{di_f}{dt}\end{bmatrix}=\frac{1}{L_{fs}L_f+L_{fs}L_a+L_fL_a}\begin{Bmatrix}-\begin{bmatrix}L_fR_{fs}+R_a(L_{fs}+L_f)&L_fR_{fs}-L_{fs}R_{fs}\\L_aR_{fs}-L_{fs}R_a&L_aR_{fs}+R_f(L_{fs}+L_a)\end{bmatrix}\begin{bmatrix}i_a\\i_f\end{bmatrix}\\+\begin{bmatrix}-(L_{fs}+L_f&L_f\\L_{fs}&L_a\end{bmatrix}\begin{bmatrix}L_{af}\omega_ri_f+L_{afs}\omega_ri_{fs}\\u_t\end{bmatrix}\end{Bmatrix}$ （6）

2.2. 长复励直流电机的数学模型

长复励直流电动机的绕组接线方式是串励绕组与电枢绕组串联，构成一个串联电路，并励绕组）再与串联电路相并联，接线电路图如图2所示。

图2. 长复励直流电动机的绕组接线电路图

电压方程

$u_t=u_f=u_s+u_a$ （7）

$u_f=R_fi_f+L_f\frac{di_f}{dt}\pm L_{fs}\frac{di_s}{dt}\\u_t=L_{af}\omega_ri_f\pm L_{fs}\frac{di_f}{dt}\pm L_{as}\omega_ri_s+R_si_s+L_s\frac{di_s}{dt}+R_ai_a+L_a\frac{di_a}{dt}$ （8）

电流方程

$i_s=i_a\\i_t=i_f+i_s$ （9）

电磁转矩方程

$T_e=L_{af}i_fi_a\pm L_{as}i_si_a$ （10）

式（8）和（10）中 $\pm$ 号的意义：＋号表示电机为积复励，－号为为差复励。

2.3. 复励直流电动机的等效电路

2.3.1 短复励直流电动机的简化等效电路

根据方程式（1）～图（2），忽略两励磁绕组的互感电压项，得到对应的短复励直流电机瞬态简化等效电路如图3所示。

图3. 短复励直流电动机的简化等效电路图

2.3.2 长复励直流电动机的简化等效电路

根据方程式（7）～（9），忽略两励磁绕组的互感电压项，得到对应的长复励直流电机瞬态简化等效电路如图4所示。

图4. 长复励直流电动机的简化等效电路图

3. 基于Matlab的复励直流电动机的全等效电路仿真模型

3.1 短复励直流电动机仿真模型

考虑积复励方式时，根据图3以及机械运动方程模拟电路和电磁转矩方程（4）用Matlab建立的短复励直流电动机的全电路仿真模型如图5~图7所示。

图5. 短复励直流电动机封装形式

图6. 图5的内部程序

图7. 图6中子系统1和子系统3内部的电路模型

3.2 长复励直流电动机仿真模型

考虑积复励方式时，根据图4以及机械运动方程模拟电路和电磁转矩方程（10）用Matlab建立的短复励直流电动机的全电路仿真模型与短复励直流电动机的仿真模型大致相同，只需将励磁电路和电枢电路的接线改成长复励方式，如图8所示，电磁转矩方程按方程（10）稍加改动即可。

图8. 长复励直流电动机的励磁电路和电枢电路仿真模型

4. 仿真实例

对短复励直流电动机的起动过程进行了仿真计算，电机带恒转矩负载TL=0.6Nm，外施直流电压Ut=24v下起动电动机，仿真结果如图9所示。

仿真时所用电机参数：外施直流电压Ut=24v，转动惯量J=0.01Kg.m^2，摩擦阻尼系数Bm=0N.m.s/rad，电枢绕组电阻Ra=0.1欧，电枢绕组电感La=0.001H，并励绕组电阻Rfp=10欧，并励绕组电感Lfp=0.001H，并励绕组的旋转电动势系数Laf=0.1H，串励绕组电阻Rfs=1欧，串励绕组电感Lfs=0.001H，串励绕组的旋转电动势系数Las=0.001H。

图9. 短复励直流电动机起动过程的瞬态特性

5. 总结

简述了复励直流电动机的特点。建立了短复励和长复励直流电动机的数学模型，并导出了它们的简化等效电路，根据简化等效电路，电磁转矩方程和机械运动方程，用Matlab建立了全等效电路的仿真模型。最后，对短复励直流电动机的起动过程进行了仿真计算，仿真结果可信。

6. 参考文献

（1）Paul C.Krause.Analasis of electric machinery. McGraw-Hill Book Company,1986

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简述了复励直流电动机的特点。建立了短复励和长复励直流电动机的数学模型，并导出了它们的简化等效电路，根据简化等效电路，电磁转矩方程和机械运动方程，用Matlab建立了全等效电路的仿真模型。最后，对短复励直流电动机的起动过程进行了仿真计算，仿真结果可信。
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