[笔记]ROS的粗糙笔记(奥特学园_OngoingUpdate)

Promethe_us

已于 2022-05-23 12:45:22 修改

阅读量320

点赞数 1

文章标签：自动驾驶 ubuntu linux

于 2022-05-07 19:28:12 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45696231/article/details/124637711

版权

本文详细介绍了ROS（Robot Operating System）的基础知识，包括如何创建工作空间、建立Hello World程序（C++和Python版本）、搭建集成开发环境（使用VSCode）以及理解ROS的文件系统和常用命令。此外，还提到了ROS计算图的概念，并展示了如何通过launch文件批量启动节点。内容覆盖了从环境准备到实际编程的全过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

Chapter 1 ROS概述与环境搭建

Chapter 1 ROS概述与环境搭建

1.1 Helloworld( cpp version)

title

# 1. 创建工作空间myworkspace
mkdir -p myworkspace/src
cd myworkspace
catkin_make
# 得到
#|myworkspace|
#            |src|
#            |build|
#            |devel|

# 2. 创建功能包myrospackage
cd src
catkin_create_pkg myrospackage roscpp rospy std_msgs #自己定义一个功能包，后面三个是依赖
# 得到
#|myworkspace|
#            |src|myrospackage
#            |src|CMakeLists.txt|
#                               | include
#                               | src
#                               | CMakeLists.txt
#                               | package.xml

# 3.编辑源文件
cd myrospackage/src
vim hellowold_c.cpp

# 在 hellowold_c.cpp 中写入
#include "ros/ros.h"
#
#int main(int argc, char *argv[])
#{
#   //执行ros节点初始化
#   ros::init(argc,argv,"hello")
#   //创建ros节点句柄(非必须)
#   ros::NodeHandle n;
#   //控制台输出 hello world
#   ROS_INFO("hello world!")
#   
#   return 0;
#}

# 4.编辑配置文件 myrospackage/CMakeLists.txt
需要修改两个地方:
	 line 136: add_executable(mynodename src/helloworld_c.cpp) #自己定义一个mynodename就可以，意思是我可以通过 mynodename 映射到 hello_c.cpp 文件
	 line 149: target_link_libraries(mynodename
	                      ${catkin_LIBRARIES}                      
	           )

# 5.编译并执行
回到 myworkspace/
catkin_make #编译

另外打开一个 terminal 2
           roscore
在 terminal 1 中
                #source ./devel/setup.bash #修改环境变量，但是这么做有局限性
                # 我要是想在任意窗口下都能执行mynodename
                # 可以直接配置环境变量
                echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
                source ~/.bashrc
                
                rosrun myrospackage mynodename

1.2 Helloworld( python version)

#|myworkspace|
#            |src|myrospackage
#            |src|CMakeLists.txt|
#                               | include
#                               | src
#                               | CMakeLists.txt
#                               | package.xml

cd rospackage
mkdir scripts
touch helloworld_p.py

！ /usr/bin/env python
'''
#1.导包
import rospy

#2.编写主入口
if _name__=="__main__":
	#3.初始化ros节点
	rospy.init_node('mynodename_p')
	#4.输出日志
	rospy.loginfo('hello world!')
'''
# 添加执行权限
chmod +x helloworld_p.py

# ll #查看可执行权限

# 编辑配置文件 包/CMakeLists.txt
需要修改一个地方:
	 line 163: catkin_install_python(PROGRAMS scripts/helloworld_p.py DESTINATION                              ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}) 
	 # 给python文件选解释器

# 编译并执行
# 5.编译并执行
回到 myworkspace/
catkin_make #编译

另外打开一个 terminal 2
           roscore
在 terminal 1 中
                #source ./devel/setup.bash #修改环境变量，但是这么做有局限性
                # 我要是想在任意窗口下都能执行mynodename
                # 可以直接配置环境变量
                echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
                source ~/.bashrc
                
                rosrun myrospackage

1.3 ros集成开发环境搭建

1.3.1 安装terminator

sudo apt-get install terminator

title

1.3.2 安装vscode

使用vscode进行项目开发

安装插件：python、c++、ros、cmake tools

（1）启动vscode

mkdir worksapce
cd worksapce
catkin_make
code .

**（2） vscode中编译ros **

vscode中 “ctrl + shift + B” 调用编译，选择catkin_make:build

然后点击"catkin_make:build"后面的小齿轮，修改vscode/tasks.json文件为:

{
  
  "version":"2.0.0",
  "tasks":[
      {
          "label":"catkin_make:debug",
          "type":"shell",
          "command":"catkin_make",
          "args":[],
          "group":{"kind":"build","isDefault":true},
          "presentation":{
              "reveal":"always"
          },
          "problemMatcher":"$msCompile"
      }
  ]
}

上面这些改好之后，你再 “ctrl + shift + B” 就默认是catkin_make啦

（3）创建ros功能包

在src右键选择“create catkin package” 之后依次填写包名"hello_vscode"和依赖“ roscpp roospy std_msgs”
之后可以 “ctrl + shift + B”来检测你搞的有没有问题
得到

#|workspace|
#          |src|hello_vscode|
#                           | include
#                           | src
#                           | CMakeLists.txt
#                           | package.xml

(4.1) 写cpp文件

记得修改.vscode/c_cpp_properties.json文件
在这里插入图片描述

(4.2) 写ptyhon文件

没啥要改的很简单

别忘了:

package/CMakelists.txt:(定位解释器)

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/hello_vscode_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

也可以通过软链接的方式将python连接到python3

sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python3

在package/scripts/下面
```
chmod +x *.py
```

ctrl + ~ 调出终端

1.3.3 launch文件

一个程序需要启动多个节点，比如小乌龟:启动roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点.

每个都需要调用rosrun逐一启动，效率很低。通过launch文件可以一次性启动多个launch结点

step 1 在功能包下新建文件夹launch

**step 2 在rospackage/launch/下新建 launch.xml **

**step 3 编辑launch文件 **(代表启动roscore)

<launch>
	<!--添加被执行的节点-->
    <!--1.乌龟GUI-->
    <!--分别代表包的名字，结点名字，你给节点起的名字-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI" />  
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_teleop_key" name="turtle_KEY" />  
</launch>

step 4 运行launch文件

source ./devel/setup.bash
roslaunch hello_vscode start_turtle.launch

1.4 ros架构

ros = plumbing(通讯机制) + tools(工具软件包) + capabilities(高层技能，比如导航) + ecosystem

ros的核心代码由Willow Garage开发
ROS wiki ROS wiki是用于记录有关ROS系统信息的主要论坛，任何人都可以注册账户，贡献自己的文件。
ros问答: https://answers.ros.org/questions/

1.4.1 ros文件系统

ros文件系统指的是在磁盘上ros源代码的组织形式

在这里插入图片描述

workspace --- 自定义的工作空间
	|--- build:编译空间，用于存放cmake和catkin的缓存信息，配置文件和其他中间文件
	|--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件，动态&静态链接库&可执行文件等
	|---   src:源码
	          |-- package:功能包(ros基本单元)，包含多个节点，库，配置文件，包名全部小写
	                  |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件，依赖项，目标文件
	                  |-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...
	                  |-- scripts 存储python文件
	                  |-- include 头文件
	                  |-- msg 消息通信格式文件
	                  |-- srv 服务通信格式文件
	                  |-- action 动作格式文件
	                  |-- launch 可一次性运行多个节点
	                  |-- config 配置信息
	          |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置

(注: msg，srv，action用于通信)

1.4.2 ros文件操作常用命令

1.增: 
catkin_create_pkg package_name 依赖包         #创建新的ros功能包
2.删:
sudov apt purge package_name                 #删除功能包
3.查
rospack list                                   #列出所有功能包
rospack find package_name                     #查找某个包是否存在
roscd package_name                            #进入某个功能包
rosls package_name                            #列出某个包下的文件
4.改
rosed package_name 文件名                     #修改功能包文件

roscore 是ros的系统的先决条件节点和程序的集合，必须执行roscore才能使ros节点进行通信

roscore将启动：
- ros master
- ros 参数服务器
- rosout日志节点
rosrun 运行指定的ros节点
```
rosrun 包名 节点名
```
roslaunch 运行批量ros节点
```
roslaunch 包名 launch文件名
```

1.4.3 ros计算图

前面介绍的是ros文件结构，是磁盘上ros程序的存储结构，是静态的，而ros程序运行之后，不同的节点之间是错综复杂的，ros中提供了一个实用的工具: rqt_graph

如果你之前安装的ros是桌面完整版是不需要单独安装rqt_graph的，直接启动即可
```
rosrun rqt_graph rqt_graph
or
rqt_graph
```

在这里插入图片描述

Promethe_us

关注

1
点赞
踩
1

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
[笔记]ROS的粗糙笔记(奥特学园_OngoingUpdate)

ROS的粗糙笔记(奥特学园_OngoingUpdate)Chapter 1 ROS概述与环境搭建1.1 Helloworld( cpp version)# 1. 创建工作空间myworkspacemkdir -p myworkspace/srccd myworkspacecatkin_make# 得到#|myworkspace|# |src|# |build|# |devel|# 2. 创建功能包myrospack
复制链接

扫一扫