点云可视化之旋转GIF动画

点云可视化之旋转GIF动画

当我们拿到一个点云数据，想看看到底是啥样的东西，或者经过我们一系列操作（如点云重建）得到最后的点云模型，我们要向别人展示点云模型效果，我们可以考虑采用GIF旋转动画的形式。

安装第三方库

open3d numpy imageio

• Open3D是一个开源的跨平台库，专注于高效的3D数据处理和实时3D可视化。它提供了广泛的功能，包括点云处理、几何体（如网格、体积、线框等）的操作、配准算法、表面重建、基于物理的渲染（PBR）、以及与深度学习框架（如PyTorch和TensorFlow）的集成。Open3D不仅支持CPU运算，还支持GPU加速，特别适合于三维计算机视觉、机器人学、以及三维重建等相关领域的研究和开发。

• NumPy（Numerical Python）是Python中用于科学计算的核心库之一，它提供了一个强大的N维数组对象ndarray以及一套数学函数库，使得Python能够高效地处理大量的多维数据。NumPy是许多科学计算、数据分析、机器学习等库的基础，例如SciPy、Pandas、Matplotlib以及Open3D等都会依赖NumPy来进行底层的数据操作。

• imageio是一个Python库，用于读写多种图像文件格式（如JPEG、PNG、TIFF、GIF等）。它允许开发者以统一的接口读取、写入和显示静态图像和动态图像序列。imageio常用于图像处理、计算机视觉、数据预处理和动画制作等方面，因为它提供了一种简洁、直观的方式来操作各种图像数据，并且可以与NumPy无缝集成，方便进行进一步的数据分析和处理。在Open3D中，imageio可用于读取和显示深度图或者其他图像数据，以配合3D数据的可视化和分析。

open3d用来处理点云以及可视化点云数据，imageio用来处理图像，生成GIF动画。

过程分析

关于Open3D库中的点云模型旋转，并没有直接提供具体的GIF动画，需要自行创建一个展示点云旋转的GIF。

在Open3D中，旋转点云可以通过设置旋转矩阵或者欧拉角（轴角式）来实现。

pcd.transform( M)

在 Open3D 库中，transform() 方法应用于点云 (PointCloud) 或三角网格 (TriangleMesh) 对象，参赛M为一个4x4齐次变换矩阵。这个矩阵可以组合了多种基本变换，包括：

1. 旋转（绕某个轴或任意方向旋转一定角度）
2. 平移（沿任意方向移动一定距离）
3. 缩放（沿各个轴按比例放大或缩小）
4. 镜像（通过反对称矩阵实现）

理想效果：围绕一个固定轴旋转的gif动画，旋转轴可以任意选择

问题拆分：

• 旋转轴如何确定
• 求4x4齐次变换矩阵M
• GIF图像合成

旋转轴如何确定

三维空间的一个旋转轴可以由一个方向向量和一个起点确定

求4x4齐次变换矩阵$M$

绕任意轴旋转的这个过程可以分解为两步：

1. 先绕过原点与旋转轴平行的线旋转
2. 再平移到目标旋转轴

变换矩阵 M 在三维几何变换中可以分为两部分：旋转和平移（Rotation and Translation）

• 旋转部分通常体现在矩阵的左上角3x3的子矩阵中，这个子矩阵是对称并且行列式为1的正交矩阵，它负责描述点或向量在三维空间中的旋转操作。
• 平移部分体现在矩阵的第四列（除了最后一行），它们分别对应沿x、y、z轴的平移量

在一个三维空间中，齐次坐标系下的变换矩阵M通常由旋转矩阵R和平移向量T组合而成，其形式如下：

$$M=\left[\begin{array}{cc}R& T\\ 0& 1\end{array}\right]$$

其中，

• $R$ 是一个3x3的旋转矩阵，表示三维空间中的旋转变换。
• $T$ 是一个长度为3的一维向量，扩展为列向量后构成一个3x1的矩阵，表示三维空间中的平移变换。
• $0$ 是一个1x3的全零向量。

展开来看，变换矩阵M的具体形式为：

$$M=\left[\begin{array}{cccc}{r}_{11}& r_{12}& r_{13}& t_x\\ r_{21}& r_{22}& r_{23}& t_y\\ r_{31}& r_{32}& r_{33}& t_z\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

其中，$r_{ij}$表示旋转矩阵R中的元素，$t_x$, $t_y$, $t_z$分别表示平移向量T在三维空间中的各个分量。

旋转矩阵$R$

绕$\hat{\text{u}}$ 旋转$\theta$ 的旋转矩阵R的公式为：
$$R(\theta ,\hat{\text{u}})=\left[\begin{array}{ccc}\cos (\theta )+u_x^2(1-\cos (\theta ))& u_x{u}_y(1-\cos (\theta ))-u_z\sin (\theta )& u_x{u}_z(1-\cos (\theta ))+u_y\sin (\theta )\\ u_y{u}_x(1-\cos (\theta ))+u_z\sin (\theta )& \cos (\theta )+u_y^2(1-\cos (\theta ))& u_y{u}_z(1-\cos (\theta ))-u_x\sin (\theta )\\ u_z{u}_x(1-\cos (\theta ))-u_y\sin (\theta )& u_z{u}_y(1-\cos (\theta ))+u_x\sin (\theta )& \cos (\theta )+u_z^2(1-\cos (\theta ))\end{array}\right]$$

其中，

• $\theta$ 是围绕轴向量 $\hat{\text{u}}$ 的旋转角度，
• $u_x$, $u_y$, $u_z$ 是轴向量 $\hat{\text{u}}$ 在$x$、$y$、$z$轴上的分量，
• $\hat{\text{u}}$ 是单位向量，满足 $\Vert \hat{\text{u}}\Vert =1$。

平移矩阵$T$

$T$取旋转轴起点[x,y,z]到原点的平移矩阵

$$T=\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right]$$

合并得到变换矩阵$M$

GIF图像合成

使用open3d库渲染旋转的每一贞图像，使用vis.capture_screen_float_buffer保存图像信息列表。

imageio.mimsave() 是 imageio 库中用于将一系列图像帧保存为 GIF 动画文件的一个函数。下面是 imageio.mimsave() 函数的基本用法和参数说明：

imageio.mimsave(gifname, frames, fps=60, duration=None, subrectangles=False, loop=0, metadata=None)

• gifname (str): 指定要保存的 GIF 动画文件的名称（包括路径和扩展名，例如 "animation.gif"）。

• frames (list or generator): 包含多个图像的数据，可以是 PIL.Image 对象的列表，或者是返回 PIL.Image 对象的生成器。每一幅图像都将作为动画中的一帧。

• fps (float, 默认为 60): 每秒帧数，即动画播放的速度。例如设置为 60，意味着动画将以每秒 60 帧的速度播放。

• duration (float, 默认为 None): 如果提供了这个参数，它将覆盖 fps 参数的作用，指定每一帧持续的时间（以秒为单位）。如果不提供，则根据 fps 计算每一帧的持续时间。

• subrectangles (bool, 默认为 False): 是否启用子矩形优化。如果为 True，imageio 将尝试仅保存每帧发生变化的部分，以减小 GIF 文件大小。但请注意，不是所有格式都支持此特性。

• loop (int, 默认为 0): 表示动画循环播放的次数。0 或 1 表示循环一次（即播放完后停止），-1 表示无限循环。

• metadata (dict, 默认为 None): 可选的元数据字典，用于保存附加的信息。

效果展示

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