EUFS_SIM 仿真

用于无人驾驶FSAE车辆的ROS / Gazebo仿真软件包。

 

内容

1. 安装先决条件
2. 编译
3. 运行
4. 启动选项
5. 感测器
6. 已知的问题

1.安装先决条件

• 安装Ubuntu 18.04 LTS
• 完整安装ros-melodic-desktop
• 安装 catkin tools
• 将EUFS Sim放入工作空间中
• 下载eufs_msgs并将其放在与以下文件夹eufs_sim里
• 通过导航到catkin工作区并执行操作来安装ROS依赖项 rosdep install -i --from-path src/

注意：eufs_sim可能会与其他版本的ROS一起使用，但是作者不维护它们

2.编译

导航到您的工作区并构建仿真：

cd [工作空间名称]
catkin build 或者 catkin_make

为了使ROS能够找到EUFS软件包，您还需要运行

环境变量配置需要在工作空间目录下配置

source ./devel/setup.bash

echo "source /WORKSPACE/devel/setup.bash">>~/.bashrc

echo $ROS_PACKAGE_PATH

注意：源代码需要在您打开的每个新终端上运行。您也可以将其包括在.bashrc文件中。

3.RUN

现在您终于可以运行我们的kickass模拟了！！

roslaunch eufs_launcher eufs_launcher.launch

您持有这样的东西：

仿真的基本用法位于启动器窗口的左侧。在这里，您可以选择要用来启动模拟的选项。这些选项将在下面更详细地描述。

使用默认选项，这将启动带有转向GUI和我们的ros_can_sim GUI以及默认RViz窗口的RQT。

在ros_can_sim GUI中，您可以从下拉菜单中选择一个任务，然后点击“设置任务”。这将向CanState该/ros_can/set_mission主题发布消息。

在汽车开车之前，您需要告诉它可以。这是通过发布Bool消息并将数据设置true为该/ros_can/set_mission主题来完成的。这可以使用ROS节点中的发布者来完成，也可以使用以下命令来完成： rostopic pub -1 /ros_can/mission_flag std_msgs/Bool "data: true"

5秒后，您应该会看到状态从 OFF变为DRIVING。这辆车现在可以在赛道上行驶了！

可以将命令发送到汽车，发布AckermannDriveStamped 有关该/cmd_vel_out主题的消息。

注意： 如果您选择了Manual任务，并且想使用EUFS机械手导航GUI，而没有任何其他节点来转换命令，则需要在GUI顶部的文本字段中将主题更改为 /cmd_vel_out

4.启动选项

使用“轨道”下拉菜单，您可以在以下位置选择要启动模拟的轨道：

• small_track-用于快速原型制作和一致性的小型固定轨道驱动器轨道
• Skidpad-根据Formula Formula规则预先配置的曲目
• 加速-根据学生方程式规则预先配置的轨道
• rand-随机生成的autocross / trackdrive轨道。默认情况下，sim卡提供一个，但您可以使用GUI生成更多。有关更多信息，请阅读Wiki

下面的其他选项：

• 车辆模型-确定仿真中的汽车动力学。使用gazebo_race_car_model可以完成此操作，该模型允许您创建自定义的车辆模型。
• RViz-启动默认的RViz窗口
• 使用模拟感知-如果启用，则插件会模拟我们的感知堆栈，包括来自拟合到真实数据的系统的噪声。如果禁用此选项，则将在仿真中完全模拟相机和激光雷达。
• 凉亭GUI-启动凉亭GUI。警告：这可能会导致计算机性能下降。
• 地面真相TF-发布地面真相状态转换。如果没有运行本地化系统，则应使用。但是，请注意，基本事实状态始终会发布。

有关如何使用GUI的完整手册， 请参见此处。

5.附加传感器

汽车的传感器套装默认情况下：

• Velodyne VLP16激光雷达
• ZED立体相机
• IMU
• 全球定位系统
• 车轮里程计

通过ros-melodic-robotnik-sensor包装可提供其他用于测试的传感器 。其中一些已经在中定义eufs_description/robots/eufs.urdf.xarco。您可以简单地对其进行注释，然后将其适当地连接到汽车上。

6.已知问题

• 有时您可能会同时完成2 numpy个安装。要解决此问题，只需pip uninstall numpy多次卸载numpy 。然后重新安装它，pip install numpy一切都将照常工作！
• 如果您需要快速重新启动 gui，请务必等待几秒钟（5个就足够了），这一点很重要。如果您尝试快速执行此操作，则可能导致gui在凉亭仍处于关闭状态时启动凉亭。这将使程序崩溃，并且不会给出令人满意的错误消息（它将说它在日志文件中放置了错误，但日志文件不存在）。可以在eufs_launcher的自述文件中找到更多信息。
• 当使用RViz且汽车快速行驶时，您可能会注意到车轮被拖到汽车底盘后面。这是ROS的robot_state_publisher节点的限制，除了视觉效果差之外，不会引起任何问题。
• 随机轨道的产生有时易于造成几乎重叠的不良轨道。承诺生成跟踪之前，请仔细检查图像是否存在问题。