ROS学习中遇到的问题以及解决方案

最新推荐文章于 2024-11-06 10:30:43 发布

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最新推荐文章于 2024-11-06 10:30:43 发布 · 3.5k 阅读

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#ros #ROS #python #melodic

文章列举了在使用ROS开发过程中遇到的几个典型问题，包括建立urdf模型时的编码错误，amcl定位缺少激光雷达数据，运行.py文件权限和编码问题，roslaunch模块找不到错误，VSCode终端字符间距过大，首次启动Gazebo的REST请求错误，以及joint_state_publisher的字符集不兼容问题，并提供了相应的解决方案。

问题1. 在使用xarco建立urdf时，运行joint_state_publisher/joint_state_publisher_gui报错

错误如下：

[joint_state_publisher_gui-4] process has died [pid 97153, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui __name:=joint_state_publisher_gui __log:=/home/ros/.ros/log/4422783c-0504-11ee-8b5a-000c29b0c758/joint_state_publisher_gui-4.log].
log file: /home/ros/.ros/log/4422783c-0504-11ee-8b5a-000c29b0c758/joint_state_publisher_gui-4*.log

原因：一般均因为urdf內部含有中文字符

解决方案：

将urdf文件内部中文字符全部刪除；
修改joint_state_publisher和 joint_state_publisher_gui 配置
- cd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher （joint_state_publisher_gui类似）
- sudo gedit joint_state_publisher
- 修改
- 在import sys後面加 reload(sys) sys.setdefaultencoding(“utf-8”)
若仍然報錯修改執行權限：

cd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher

chmod 777 joint_state_publisher

问题2. 使用amcl定位时报`No laser scan received`警告， /scan 话题有数据，amcl也订阅了该话题。

错误如下所示：

amcl: No laser scan received (and thus no pose updates have been published) for xxxx seconds ?

在这里插入图片描述

原因：没有里程计信息，导致amcl

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问题1. 在使用xarco建立urdf时，运行joint_state_publisher/joint_state_publisher_gui报错

问题2. 使用amcl定位时报No laser scan received警告， /scan 话题有数据，amcl也订阅了该话题。

问题2. 使用amcl定位时报`No laser scan received`警告， /scan 话题有数据，amcl也订阅了该话题。