自动驾驶故障管理架构设计文档

目    录

1       修订历史... 2

2       概要... 5

1.1. 目的... 5

1.2. 适用范围... 5

1.3. 参考文档... 5

3       缩写或定义... 5

4       业务概述... 6

1.4. 业务视图... 6

1.5. 功能描述... 6

5       总体设计... 6

5.1    概述... 6

5.2    基础数据结构定义... 8

5.2.1 SOC底软故障UMB接口1和接口7. 9

5.2.2 算法故障UMB接口2和接口2-1. 10

5.2.3 MCU故障UMB接口3和接口3-1. 10

5.2.4 算法与MCU状态机交互接口UMB接口4、4-1. 11

5.2.5 MCU与算法状态机交互接口UMB接口5、5-1. 11

5.2.6 算法控车信号UMB接口6. 11

5.2.7 MCU车身信号转发UMB接口8. 11

5.3    模块接口定义... 12

5.4    刹车响应时间... 13

5.5    其他设计约束... 13

5.6    资源消耗... 13

6       部署设计... 13

6.1    软件数据流... 13

6.1.1 故障管理数据流... 13

6.1.2 MCU与上层算法状态机交互... 14

6.1.3 MCU司机接管及关键关键件故障设计说明... 15

6.1.4 MCU退线控及自动恢复说明... 16

6.2    软件启动过程... 18

6.3    软件异常处理... 18

附录A 故障大表... 18

1. 概要
   1. 目的

本文档旨在阐述清楚系统安全故障管理架构。主要读者对象为：程序开发人员、设计人员、测试人员、项目管理者及需求人员。

1. 1. 适用范围

本文档用于指导研发、测试部门的开发、测试工作。同时可作为项目管理等其他部门的参考。

1. 1. 参考文档

参考1：《MRD_AVP系统安全设计》

1. 缩写或定义

编号	术语和缩写	解释
	MCU	Micro Controller Unit
	AUTOSAR	AUTomotive Open System ARchitecture
	OS	Operating System
	GPS	Global Positioning System
	CAN	Controller Area Network
	LIN	Local Interconnect Network
	RAM	Random Access Memory
	ROM	Read Only Memory

1. 业务概述
   1. 业务视图

故障管理功能按运行载体划分，由MCU、SOC底软和SOC上层算法软件三部分组成。其中：

• MCU主要负责ACU硬件和MCU软件的故障诊断及故障处理，以及车辆接管的刹停、关键关联件故障的刹停；
• SOC底软负责SOC底层软件的故障诊断；
• 算法负责上层算法的故障诊断以及算法和SOC底软的故障处理。
  1. 功能描述

故障管理功能用于ACU以及其上运行的HAVP的故障诊断及故障处理。

故障诊断功能包括：

• MCU上负责的硬件、传感器（超声波、IMU）及软件故障诊断；
• MCU负责车辆接管的刹停、关键关联件故障的刹停；
• SOC底软上负责的camera故障诊断及软件故障诊断；
• SOC上算法及系统软件负责的HAVP、AVM等应用层故障。

在SOP之前故障处理功能如下：

• 对所有硬件相关故障（包括MCU和SOC底软上负责的）均采取刹停后切P档，退线控的动作；
• 对于算法软件故障，算法卫兵系统进行相应处理，卫兵系统文档详见《卫兵系统_软件架构设计说明书》。

1. 总体设计
   1. 概述

故障管理功能按运行载体分，由MCU、SOC底软和SOC上层算法软件三部分组成。三者之间通过UMB接口进行信息交互。其架构图如下所示。

下图中标红部分是本次新增功能。

Figure 5‑1   故障管理架构图

Figure 5‑2 MCU与算法的故障相关的交互图

1. 1. 基础数据结构定义

故障管理涉及到的UMB接口汇集如下。由于MCU的RAM有限，UMB节点过多会导致MCU RAM超限，因此部分UMB接口通过SOC底软中转一次。

接口名称

Domain id

Topic id

发送方向

发送周期

内容

备注

其中故障info交互部分（包含UMB接口1、2、2-1、3、3-1、7）均采用如下的结构方式：

Handle

Timestamp

AliveCounter

Data

其中：

1. Handle用于标识data中代表的是什么数据。如：

1. Timestamp为发送时刻时间戳：

1. AliveCounter为发送计数值（32bit），每发送一次增加1；
2. Data是具体的结构体内容，标识具体的数据。
   1. 1. SOC底软故障UMB接口1和接口7

数据传输内容如下：

数据内容	结构体	发送方向	发送周期
ACC故障
CAM故障
SOC故障
VIDEOOUT故障

1. 1. 1. 算法故障UMB接口

数据传输内容如下：

数据内容	结构体	发送方向	发送周期
ALG故障
SOFT故障

当结构体中全部无故障时，发送周期为5s；当结构体中有任意故障时，发送周期为100ms；当结构体中故障位发生状态变化时（有故障变为无故障或者无故障变为有故障），10ms内将数据发送出去。

1. 1. 1. MCU故障UMB接口3和接口3-1

数据传输内容如下：

数据内容	结构体	发送方向	发送周期
MCU故障

当结构体中全部无故障时，发送周期为5s；当结构体中有任意故障时，发送周期为100ms；当结构体中故障位发生状态变化时（有故障变为无故障或者无故障变为有故障），10ms内将数据发送出去。

UMB接口是：domain ID：0   topic id：5131

1. 1. 1. 算法与MCU状态机交互接口UMB接口4、4-1

数据传输内容如下：

数据内容	结构体	发送方向	发送周期
SOC状态

1. 1. 1. MCU与算法状态机交互接口UMB接口5、5-1

数据传输内容如下：

数据内容	结构体	发送方向	发送周期
MCU状态

1. 1. 1. 算法控车信号UMB接口6

数据传输内容如下：

数据内容	结构体	发送方向	发送周期
控车信号

1. 1. 1. MCU车身信号转发UMB接口8

数据传输内容如下：

数据内容	结构体	发送方向	发送周期
车身信号

1. 1. 模块接口定义

详见http://wiki.baidu.com/pages/viewpage.action?pageId=1057313317

1. 1. 刹车响应时间

Figure 5‑3

1. 1. 其他设计约束

开发语言	C语言/C++
编译器	Tasking v6.2,GCC
基础软件	EB AUTOSAR

1. 1. 资源消耗

RAM消耗	<80%
ROM消耗	<80%
CPU使用率	<60%

附录A 故障大表