关于ROS日志ROS_INFO需要知道的一些东西

背景

        之前刚学ros没有太关注过ros的日志消息，感觉ROS_INFO ROS_INFO_STREAM等和printf cout没什么大的区别，还打印一大串时间戳，没什么用，也没有深究，真是年少无知啊！后来随着调试项目的复杂，发现调试中间输出好多信息，到了部署的时候没什么用处，还得注释掉，很麻烦，后来就用了glog．在ros相关的项目中，为了保持格式的一致，又关注了一下ros自身的消息打印，发现还是很好用的，下面简单分享一下比较常用的经验，还有好多没用到的慢慢探索．

参考：可以先看一下这个博客　【ROS】学习之日志（log）消息_Amelie_xiao的博客-CSDN博客_rosout参考：https://www.cnblogs.com/flyingjun/p/8831455.htmlhttp://t.zoukankan.com/lijianming180-p-12014217.htmlROS日志(log)系统：通过显示进程的运行状态是好的习惯，但需要确定这样做不会影响到软件的运行效率和输出的清晰度。ROS 日志 (log) 系统的功能是让程序生成一些日志消息，显示在屏幕上、发送到特定 topic 或者储存在特定 log 文件中，以方便调试、记录、报警等。下面简单介.https://blog.csdn.net/lemonxiaoxiao/article/details/122101380

我简单写一下自己的测试过程吧

python 脚本如下：

import rospy

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("test_node")
    rate = rospy.Rate(5)

    while not rospy.is_shutdown():
        rospy.loginfo("Hello world!")
        rospy.logwarn("Hello warning!")
        rospy.logerr("hello error")
        rospy.logdebug("hello debug")
        rospy.logfatal("hello fatal")
        rate.sleep()

默认输出等级为INFO, 不输出debug信息，可以打开rqt_logger_level配置输出等级, 选择节点test_node, logger: rosout, levels改为Debug

 输出结果如下：

 解释一下输出信息：第一个为系统时间戳，第二个为消息的输出的时候时钟源的时间，当ros系统设置了use_sim_time true的时候，这个为播放的bag包的时间，没有bag数据包播放时会卡住，可参考博客: ros::Rate 设定的帧率循环进入一次就卡住_龙性的腾飞的博客-CSDN博客问题：ros::Rate 设定的循环进入一次就卡住解决方案：ros环境使用的仿真时间，时钟源（录的数据包）停止了,设置使用系统时间或者重新播放bag数据包，仿真时间更新即可．或者，中断rosore重新启动．参考：ROS时钟仿真的初探_qq_278667286的博客-CSDN博客ros时钟仿真的初探如果设置了ros时钟仿真参数，发布一个时间的clock话题，就可以控制ros系统的时间。但是当发布clock话题的节点没有运行，会出现什么反应？我得出的答案是当其他所有节点线程遇到延时，执行rospy.slhttps://blog.csdn.net/qq_30460905/article/details/123697863?spm=1001.2014.3001.5501

当然你都无法直接分辨是哪天，这都是从1970-01-01 00:00:00 UTC开始算起的时间，单位为秒．国内北京时间UTC+8.0所以时间戳是从1970-01-01 08:00:00开始．

        要想看懂时间戳，下面就轮到rqt_console登场了,如下图stamp显示的就是转换过后的时间戳:

 第一行从左到右如图，很清晰，最后一列Location可以定位到来自于哪个文件多少行，双击每条消息任意位置可以查看消息的所有详细信息．

第二行是配置过滤哪些消息，可根据等级，消息内容，时间范围，节点以及话题来滤除．

第三行是配置高亮哪些消息，可根据等级，消息内容，时间范围，节点以及话题来设置．

对于大型项目日志查看和分析很有用了．

赶快用起来吧！