线性霍尔实现离轴式绝对位置反馈

线性霍尔实现离轴式绝对位置测量

这里讲一种通过线性霍尔+单极对磁环来实现离轴式绝对位置测量的方法，我们在设计电机离轴式编码器方案时，比较多的是用光编和磁编。其中磁编有很多现成的芯片方法，比如IC-haus、MPS、麦歌恩等都有现成的芯片方案，这些方案使用起来十分的简单，校准、信号解码等都集成。这里介绍的是一种使用线性霍尔来实现的低成本方案，精度对于使用在低速端读取关节端绝对位置完全够用。

一般磁环我们选择径向冲磁，对于一个线性霍尔传感器，传感器输出电压的形式如图所示是一个正弦波。由于没有校准相位，所以峰值振幅未知。

如果我们间隔90°放置两个传感器输出波形如下图，我们看到两个正弦波的峰值是不相等（大多实际情况也是不相等的）。我们先这样想，如果通过某种方法两其峰值相等，相隔90度的传感器是否就等于 $a\ast sin\theta$ 和 $a\ast sin\theta +\frac{\pi }{2}$ 三角函数公式转换不就成了 $a\ast sin\theta$和 $a\ast cos\theta$.,这样一看是否就可以通过求反正切得到角度呢？

首先我们要做的就是峰值校准，公式ti文档直接给了出来。

理论上通过峰值校准后求出反正切就能得到角度，但是理论归理论，实际上直接通过两个间隔90°的线性霍尔传感器求反正切得到的角度误差ti给出来的文档大概在8°以内，实际我测下来在±5°，可能传感器选择和其他方面和ti有差异。

所以我们需要对数据进行处理，首先通过硬件方法，这里摘抄一下付彦超大佬的论文，分别对2、4、8个线性霍尔输出的正交型号绘制李萨如曲线，如下图。

这个曲线就很形象，增加传感器数量能够较小误差，但是我们知道单片机算力和ADC资源有限，不可能每个信号都交给单片机来解码。所以一般选择四个间隔90°传感器，将两个间隔180°的传感器数据接入差分减法器的正反相输入端，由于间隔180°波形相反，减法器输出的是反向叠加的波形，起到一个叠加滤波的效果。

将两个减法器输出的正余弦信号输入单片机后，再进行插值校准。原理也很简单，使用查找表校准系统，记录已知角度的传感器电压数据，然后从已知电压之间的线性插值中获取任何测量电压的角度。具体过程就是通过开环强拖或者其他方式使磁环旋转一周，对于每个期望的校准角度，将磁铁旋转到该角度，并记录每个传感器的测量电压（类似于MITcheetah的线性化校准），然后，在正常操作期间，每个传感器的测量电压落在先前记录的两个电压之间，称为Vsbover和Vsbower。使用两个传感器时，确保每个传感器的Vavover和Vbewer与相同的校准角度相关联，然后将测量的角度作为这两个电压和各自已知角度的比率，直接贴出ti的公式。

这样操作后精度基本能到0.1°，也没太具体的测试。