ABB机器人Whlie循环指令

我们在写代码时，一个相同的动作重复执行，重复次数不确定，可以使用While循环指令
While循环指令：只要给定条件为TRUE值，当重复一些指令时，使用WHILE。

While语法结构

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WHILE  <EXP>  DO  
     <SMT>
ENDWHILE 

<EXP>：循环判断条件
<SMT>：待执行指令
 

程序执行过程

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（1）评估条件表达式。如果条件为TRUE值，则执行WHILE块中的指令。
（2）随后，再次评估条件表达式，且如果该条件结果为TRUE，则再次执行WHILE块中的指令。
（3）该过程继续，直至表达式评估结果成为FALSE。
随后，终止迭代，并在WHILE块后，根据本指令，继续程序执行。
如果条件结果在开始时为FALSE，则不执行WHILE块中的指令，且程序控制立即转移至
WHILE块后的指令
 

While示例说明

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MODULE MainModule  
    PROC main()
        !只要reg1 <= 20，则重复WHILE块中的指令
        WHILE reg1 < 20 DO
               reg1 := reg1 + 1;
        ENDWHILE
    ENDPROC
ENDMODULE

执行说明： 执行while指令时候，先判断reg1<=20的条件是否成立，如果条件成立则执行循环语句内的内容，while中每次执行一次reg1：=reg1+1，即reg1自加一；执行完一轮以后程序指针又跳到while指令去第二次判断reg1<=10条件是否成立，条件成立则又继续执行循环语句内的内容reg1：=reg1+1，即reg1又自加一次；这样重复判断条件重复执行while中指令，直到条件reg1<=20不成立，即reg1=11时候，程序执行指针才会跳转到endwhile指令后面，结束while指令，往下继续运行。
 

WHILE无限循环

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WHILE TRUE DO
<SMT>
ENDWHILE

执行说明： while指令的条件是true，即条件一直成立，所以程序指针执行到while指令以后，程序就会一直永远地执行while指令，程序指针不会跳出到endwhile指令后面继续往下运行，所以这里的while就是一个死循环，即无限循环。一般可以用在编写程序正常自动运行部分，让机器人正常工作时候处于永远执行。
 

总结

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（1）While可以嵌套
（2）不确定重复次数用While，确认重复次数用FOR
（3）如果可能确定重复的数量，则可以使用FOR指令

 

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