【无人机】无人机Simulink仿真

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

---

💥1 概述

无 人 机 在 空 中 飞 行时 总 要 受 到 气 流 的 不 断 扰动， 飞 控 系统 控 制 飞机 在 扰 动 的 气 流 中 保 持 姿 态 平 稳， 并按照 预 定 航线和 高 度 稳 定 飞 行 。 飞 行 控 制 系统有 飞 行 控 制 、 程 控 自 主 飞 行和 飞 行管 理 三 大 功 能 。飞行 控 制 : 当 无 人 机 在 空 中 受 到 扰 动 的 情况 下保持 飞机姿 态 、 高 度和航 迹 的 稳 定 ， 以 及 按照 地面遥控指令的要求改变飞机姿态、飞行状态和航迹。程控自主飞行: 能够实现无人机归航、自动返

航 、 按 设定 航 路 程 控 飞 行 等 功 能 。 飞行管 理 : 完 成 导 航计 算 、 遥 测数据 传 送 、 故 障 诊断 处理 、 应 急 情况 处理 、 任 务 设 备 的 控 制 与管 理等。

📚2 运行结果

 

 

 部分代码：

function drawVehicle(uu,V,F,patchcolors)

    % process inputs to function
    pn       = uu(1);       % inertial North position     
    pe       = uu(2);       % inertial East position
    pd       = uu(3);           
    u        = uu(4);       
    v        = uu(5);       
    w        = uu(6);       
    phi      = uu(7);       % roll angle         
    theta    = uu(8);       % pitch angle     
    psi      = uu(9);       % yaw angle     
    p        = uu(10);       % roll rate
    q        = uu(11);       % pitch rate     
    r        = uu(12);       % yaw rate    
    t        = uu(13);       % time

    % define persistent variables 
    persistent vehicle_handle;
    persistent Vertices
    persistent Faces
    persistent facecolors
    
    % first time function is called, initialize plot and persistent vars
    if t==0,
        figure(1), clf
        [Vertices,Faces,facecolors] = defineVehicleBody;
        vehicle_handle = drawVehicleBody(Vertices,Faces,facecolors,...
                                               pn,pe,pd,phi,theta,psi,...
                                               [],'normal');
        title('Vehicle')
        xlabel('East')
        ylabel('North')
        zlabel('-Down')
        view(32,47)  % set the vieew angle for figure
        axis([-10,10,-10,10,-10,10]);
        hold on
        
    % at every other time step, redraw base and rod
    else 
        drawVehicleBody(Vertices,Faces,facecolors,...
                           pn,pe,pd,phi,theta,psi,...
                           vehicle_handle);
    end
end

  
%=======================================================================
% drawVehicle
% return handle if 3rd argument is empty, otherwise use 3rd arg as handle
%=======================================================================
%
function handle = drawVehicleBody(V,F,patchcolors,...
                                     pn,pe,pd,phi,theta,psi,...
                                     handle,mode)
  V = rotate(V, phi, theta, psi);  % rotate vehicle
  V = translate(V, pn, pe, pd);  % translate vehicle
  % transform vertices from NED to XYZ (for matlab rendering)
  R = [...
      0, 1, 0;...
      1, 0, 0;...
      0, 0, -1;...
      ];
  V = R*V;
  
  if isempty(handle),
  handle = patch('Vertices', V', 'Faces', F,...
                 'FaceVertexCData',patchcolors,...
                 'FaceColor','flat',...
                 'EraseMode', mode);
  else
    set(handle,'Vertices',V','Faces',F);
    drawnow
  end
end

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function pts=rotate(pts,phi,theta,psi)

  % define rotation matrix (right handed)
  R_roll = [...
          1, 0, 0;...
          0, cos(phi), sin(phi);...
          0, -sin(phi), cos(phi)];
  R_pitch = [...
          cos(theta), 0, -sin(theta);...
          0, 1, 0;...
          sin(theta), 0, cos(theta)];
  R_yaw = [...
          cos(psi), sin(psi), 0;...
          -sin(psi), cos(psi), 0;...
          0, 0, 1];
  R = R_roll*R_pitch*R_yaw;  
    % note that R above either leaves the vector alone or rotates
    % a vector in a left handed rotation.  We want to rotate all
    % points in a right handed rotation, so we must transpose
  R = R';

  % rotate vertices
  pts = R*pts;
  
end
% end rotateVert

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% translate vertices by pn, pe, pd
function pts = translate(pts,pn,pe,pd)

  pts = pts + repmat([pn;pe;pd],1,size(pts,2));
  
end

% end translate

%=======================================================================
% defineVehicleBody
%=======================================================================
function [V,F,facecolors] = defineVehicleBody

% Define the vertices (physical location of vertices
V = [...
    1, 0, 0;...   % pt 1
    -1, -2, 0;... % pt 2
    0, 0, 0;...   % pt 3
    -1, 2, 0;...  % pt 4
    0, 0, -1;...  % pt 5
    ]';

% define faces as a list of vertices numbered above
  F = [...
        1, 2, 3;...  % left wing
        1, 3, 4;...  % right wing
        1, 3, 5;...  % tail 
        ];

% define colors for each face    
  myred = [1, 0, 0];
  mygreen = [0, 1, 0];
  myblue = [0, 0, 1];
  myyellow = [1, 1, 0];
  mycyan = [0, 1, 1];

  facecolors = [...
    mygreen;...    % left wing
    mygreen;...    % right wing
    myblue;...     % tail
    ];
end
  

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

[1]陈晓飞,董彦非.基于Matlab/Simulink的无人机自主着陆过程仿真[J].火力与指挥控制,2014,39(11):55-58+63.

[2]吕晓林,罗纯哲.无人机基于Matlab/Simulink仿真技术研究[J].宇航计测技术,2011,31(06):30-34+45.

🌈4 Matlab代码实现