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目录
💥1 概述
使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)进行协作无人机(UAV)和地面无人车(UGV)的定位是一种复杂的技术,涉及到多个传感器的数据融合和多机器人协作。 UAV和UGV通常配备有不同类型的传感器,如GPS、惯性测量单元(IMU)、视觉传感器等。 利用EKF算法,将来自不同传感器的数据进行融合,提高定位系统的准确性和稳定性。 建立协作UAV和UGV的状态空间模型,包括位置、速度、姿态等状态变量。 将传感器数据与状态空间模型结合,形成EKF的状态方程和观测方程。
📚2 运行结果
部分代码:
function [x_DT,y_DT] = linear_DT_trajectory(disturb, x_nom, time_steps)
% input: disturb - disturbance of state x at t = 0
% x_nom - nominal state traejectory
% time_steps - number of time steps integer
% output: x_DT - linearized dicretized state trajectory
% y_DT - linearized dicretized measurement trajectory
% parameter
v_g = 2; v_a = 12;
dt = 0.1;
x_DT = zeros(6,time_steps+1);
y_DT = zeros(5, time_steps+1);
dx = disturb;
for idx = 1:time_steps+1
if idx == 1
A_tilt = zeros(6);
else
theta_g = x_nom(3,idx);
theta_a = x_nom(6,idx);
A_tilt = [0,0,-v_g*sin(theta_g),0,0,0; % compute A_tilt as shown in Part I-1
0,0,v_g*cos(theta_g),0,0,0;
0,0,0,0,0,0;
0,0,0,0,0,-v_a*sin(theta_a);
0,0,0,0,0,v_a*cos(theta_a);
0,0,0,0,0,0];
🎉3 参考文献
文章中一些内容引自网络,会注明出处或引用为参考文献,难免有未尽之处,如有不妥,请随时联系删除。
[1]尹洪举,叶云.美陆军直升机/无人机协同作战研究进展分析[J].直升机技术,2024(01):69-72.
[2]秦维彩,陈盼阳.无人机应用技术专业学生实践技能提升策略分析[J].农机使用与维修,2024(03):116-119.DOI:10.14031/j.cnki.njwx.2024.03.035.