四旋翼飞行器的反步控制方法研究（Matlab代码、Simulink仿真）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码、Simulink仿真、文章

---

 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

     或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

参考文献：

该报告介绍了用于控制四旋翼无人机的最先进方法。在讨论控制方法之前，首先详细描述了四旋翼动力学建模。各种控制策略如比例微分控制、滑模控制和反步控制方法已得到阐明并在MATLAB和SIMULINK中实施。进行了仿真，并呈现了结果。 

四旋翼飞行器是空中机器人研究的有趣平台。由于受限于执行机构数量、可靠电源稀缺、较轻的电子设备不易获得，空中机器人一直是一个具有挑战性的研究领域。在军事、农业、采矿、消防、遥感以及气象观测等领域对空中机器人的不断增长的需求给该领域的研究和发展注入了强大的动力。

1.1.1  无人飞行器
无人飞行器（UAV）是由遥控或机载计算机驾驶的飞行器。也被称为无人机系统（UAS），是一种没有人类飞行员驾驶的飞行器。早期记录的无人飞行器的用途是在1849年的战争中，奥地利人使用装满炸药的无人气球攻击了威尼斯。在第一次世界大战期间，美国工程师开发了一种实验性的无人空中鱼雷，是现代巡航导弹的前身。被称为凯特林·巴格（Kettering Bug）的无人飞行器能够打击地面目标达121公里。雷吉纳尔德·登尼（Reginald Denny），一位英国皇家飞行队飞行员，于20世纪30年代对无线电控制模型飞机产生兴趣，并创办了雷达飞机公司（Radioplane Company），在二战期间为军队生产了近1.5万架无人飞机。美国军队的“死神”（Reaper）也被证明是一种有效的无人飞行器，可用于打击恐怖主义而不会造成安全部队人员伤亡。虽然人们普遍认为无人飞行器仅适用于军事领域，但民用无人飞行器行业也在蓬勃发展。在农业、摄影、建筑、电影制作和救援行动等领域的应用中，民用无人飞行器行业预计将实现跨越式增长。详细文章见第4部分。

📚2 运行结果

部分代码：

global m I g tuning_parameter

m = 0.18;
I = [0.00025,   0,          2.55e-6;
     0,         0.000232,   0;
     2.55e-6,   0,          0.0003738];
g=9.8;
tuning_parameter=100;
sim('quad_control');
d=1;
x=xyz(:,1);y=xyz(:,2);z=xyz(:,3);
phi=phi_tht_psi(:,1);tht=phi_tht_psi(:,2);psi=phi_tht_psi(:,3);
phiC=angc(:,1);thtC=angc(:,2);psiC=angc(:,3);
zup=[0;0;0.2];
for i=1:50:length(x)

 subplot(221)
    
    plot3(A(1),A(2),A(3),'-mo','MarkerFaceColor',[1 0 0],'MarkerSize',3,'MarkerEdgeColor','r');
    hold on
    plot3(B(1),B(2),B(3),'-mo','MarkerFaceColor',[1 0 0],'MarkerSize',3,'MarkerEdgeColor','r');
    hold on
    plot3(C(1),C(2),C(3),'-mo','MarkerFaceColor',[1 0 0],'MarkerSize',3,'MarkerEdgeColor','r');
    hold on
    plot3(D(1),D(2),D(3),'-mo','MarkerFaceColor',[1 0 0],'MarkerSize',3,'MarkerEdgeColor','r');
%   plot3(ref(:,1),ref(:,2),ref(:,3),'--gs','LineWidth',1,'MarkerSize',1,'MarkerEdgeColor','r');
    plot3(ref(:,1),ref(:,2),ref(:,3),'--gs','LineWidth',0.5,'MarkerSize',0.5,'MarkerEdgeColor','r');
    hold on
    plot3(ACx,ACy,ACz,'-b','LineWidth',1);
    hold on
    plot3(BDx,BDy,BDz,'-b','LineWidth',1);
    hold on
    plot3(Zupx,Zupy,Zupz,'linewidth',1);
    hold off
    axis([-15 +15 -15 +15 -15 +15]);

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

🌈4 Matlab代码、Simulink仿真、文章

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