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目录
💥1 概述
PID控制器在工业应用中得到了广泛的应用，主要用于线性化系统。传统的PID控制器对系统模型的非线性和模型的不确定性处理较差。克服这些问题的许多方法之一是使用Wang和Yu提供的“基于神经元的非线性pid控制器”。
在这种控制方法中，每个神经元的权值在一个循环中更新。这意味着它是一个“在线”算法。因此控制信号可表示为:
这个非线性函数第四部分进行Matlab编程”。参数在(0,1)之间。当α使非线性函数线性化时。δ是一个很小的正数，用于产生a1α =这个非线性函数中x在0附近时的小线性面积。因为每个神经元都有自己的参数。
基于遗传算法的模糊PID控制器整定研究是一种将遗传算法与模糊控制理论相结合，以实现对PID控制器参数（比例系数Kp、积分时间Ti、微分时间Td）进行优化整定的方法。这种方法旨在提高控制系统的性能，如稳定性、快速性和准确性等。下面是这种研究的基本框架和几个关键点：
基本原理
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遗传算法：遗传算法是一种模拟自然选择和遗传机制的全局优化搜索算法。它通过模拟生物进化过程中的选择、交叉（杂交）和变异等操作，对一组解（称为种群）进行迭代优化，最终找到问题的最优或近似最优解。
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模糊PID控制：传统的PID控制器是基于精确数学模型设计的，而模糊PID控制器则引入了模糊逻辑，允许使用语言变量（如“大”、“中”、“小”）来描述控制器的行为，更适合于处理非线性、时变或不确定性的系统。模糊PID控制器通常由三个部分组成：模糊化、规则库、解模糊化，用以实现对PID参数的动态调整。
研究流程
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问题定义：明确控制对象及所需达到的控制目标，比如系统的响应速度、稳态误差等指标。
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编码与初始化：将PID控制器的参数Kp、Ti、Td转化为遗传算法中的染色体（即解的编码形式），并随机生成初始种群。
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适应度函数设计：根据控制系统的要求，设计适应度函数来评估每个个体（即一组PID参数）的优劣，通常与系统的稳态误差、超调量、调节时间等性能指标相关。
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遗传操作：执行遗传算法的核心步骤——选择、交叉、变异，生成新的种群。选择过程是根据适应度值挑选优秀个体；交叉模拟生物遗传，交换两个个体的部分基因信息；变异则是随机改变某些基因值，以增加种群多样性。
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终止条件判断：设定迭代次数上限、适应度提升阈值等作为停止条件。当满足任一条件时，算法结束。
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结果解码与应用：将最优染色体解码回PID参数的实际数值，并应用于控制系统中，观察并验证其性能。
关键技术点
- 适应度函数的精确设计：直接关系到遗传算法能否有效寻找到最优解。
- 遗传参数的调整：包括种群大小、交叉概率、变异概率等，需要根据具体问题进行细致调整以获得最佳效果。
- 模糊规则的设计：模糊PID控制器的规则库需依据控制对象特性精心设计，以实现对不同工况的灵活适应。
- 参数自整定能力：通过遗传算法不断优化，使模糊PID控制器能根据系统运行状态动态调整参数，增强控制效果。
基于遗传算法的模糊PID控制器整定研究，通过结合遗传算法的全局优化能力和模糊控制的灵活性，为复杂控制系统提供了一种有效的参数整定方法，特别适合于难以建立精确数学模型的场合。
📚2 运行结果
2.1 单位步进跟踪
2.2 单位阶跃参考控制信号
2.3 总结
通过遗传算法最小化代价函数，取得了成功的结果。
这是一个预期的结果，因为为了最小化成本函数，我们应该最小化两件事跟踪误差和控制努力。我可以通过长时间运行遗传算法获得更好的结果，因为这些结果足够好，我决定停止算法。我还应该指出，增加会增加成本函数，并使找到正确的λ参数变得更加困难。因为我已经取得了很好的结果没有惩罚太多的控制努力。所以局部最小值应该在参数的最小差异之间。这是用遗传算法进行优化时所期望的现象。该算法完全随机生成种群，这使得它是一个随机过程，有时很难找到敏感的局部最小值。
🎉3 参考文献
部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。
[1]蒋勇,陈华.基于GA的工程整定模糊PID烧结温度控制器[J].轻金属,2011(07):19-22.DOI:10.13662/j.cnki.qjs.2011.07.001.
[2]张鹏. 基于伸缩因子的模糊PID自整定液位控制系统研究[D].武汉科技大学,2009.
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