点云格式转换（二）：pcd点云转txt点云 （XYZ、XYZI、XYZRGB）

1 pcd转txt的方法

依次读取pcd点云坐标及强度、真彩等属性，并逐行输出到txt文本中。

更多文件操作内容，请参考 C++：文件操作 | 读写文本文件

2 pcd点云转txt点云（PointXYZ）

将pcd点云转为txt点云，只保留XYZ三维坐标信息

代码实现：

#include<pcl/io/pcd_io.h>

using namespace std;

typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::