PX4(Control Allocation)

已于 2023-09-20 16:53:04 修改
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文章标签： 人工智能
于 2023-09-20 16:49:20 首次发布
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PX4 Version 1.13.3 

目录

Actuator控制流程 

SYS_CTRL_ALLOC 

CA_R0_SLEW

CA_ROTOR0_CT

CA_ROTOR0_KM

CA_ROTOR0_PX

CA_ROTOR0_PY

CA_ROTOR0_PZ

CA_ROTOR_COUNT

Actuator控制流程 

 ​
（1）角速率控制器输出力矩和推力设定值
（2）control_allocator 模块

  • 根据配置参数处理不同飞行器构型
  • 进行混控计算
  • 处理电机失效
  • 发布电机和作动器控制信号
  • 单独发布舵机配平，以便在 测试驱动器 (使用测试滑块)时将它们添加为偏移。

（3）输出驱动

  • 处理硬件初始化和更新
  • 使用共享库 src/libs/mixer_module (opens new window)。 驱动程序定义了参数前缀，例如 PWM_MAIN 被库用于配置。 其主要任务是从输入话题中选择，并根据用户设置的 <param_prefix>_FUNCx 参数值将正确的数据分配给输出。 例如， PWM_MAIN_FUNC3 已设置为 Motor 2，第三个输出设置为来自 actuator_motors的第二个电机。
  • 输出函数定义于 src/lib/mixer_module/output_functions.yaml (opens new window)。
SYS_CTRL_ALLOC 

含义：启动动态控制分配

CA_R0_SLEW

（1）含义：电机从最小输出到最大输出的最短时间

（2）作用：防止电机输出波动太大

（3）0代表速率限制已禁用

CA_ROTOR0_CT

（1）含义：推力系数（推力 = CT * u^2），其中 u（执行器最小值和最大值之间的值）是发送到电机控制器的输出信号。

（2）根据桨叶设置，不同的桨叶值不同

CA_ROTOR0_KM

（1）含义：扭力系数（如果定义为扭矩 = KM * 推力）。对具有 CCW 旋转的电机使用正值。对具有 CW 旋转的电机使用负值

（2）根据桨叶设置，不同的桨叶值不同，螺距越大，扭矩越大

CA_ROTOR0_PX

含义：以机体中心为原点，X轴的位置

CA_ROTOR0_PY

含义：以机体中心为原点，Y轴的位置

CA_ROTOR0_PZ

含义：以机体中心为原点，Z轴的位置

CA_ROTOR_COUNT

含义：电机数量

SabrinaW711
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