PX4姿态控制篇（fw_att_control）

前言：按照毕设准备计划，接下来花大概两周时间去弄透彻fw_att_control部分，今天讲完程序就开始准备，现在先开个头。

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无人机控制部分主要分为两个部分，姿态控制部分和位置控制部分；位置控制可用远程遥控控制，而姿态控制一般由无人机系统自动完成。姿态控制是非常重要的，因为无人机的位置变化都是由姿态变化引起的。

在姿态控制部分，又分为控制角速度和控制角度，对应姿态控制的内环和外环。根据经验所得，控制roll-pitch比控制yaw更容易实现。比如同样是实现10°的变化，roll-pitch需要60ms左右；但是yaw控制器却需要接近150ms。

控制流程：

    1）、预处理：各参数的初始化。

    2）、稳定roll-pitch的角速度。

    3）、稳定roll-pitch的角度。

    4）、稳定yaw的角速度。

    5）、稳定yaw的角度。

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首先感性认识一下姿态控制部分的框架，控制部分分为内外环控制，内环控制角速度、外环控制角度。控制过程是先根据目标姿态（target）和当前姿态（current）求出偏差角，然后通过角速度来修正这个偏差角，最终到达目标姿态。