ROS常用API

1.初始化

 例子

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // ... 其他ROS操作 ...

    return 0;
}

初始化ros节点函数语法如下

void init(int &argc, char **argv, const std::string& name, uint32_t options = 0);

/*
    作用：初始化ROS节点

    参数：
            1.argc    ---封装实参个数（n+1)
            2.argv    ---封装参数的数组
            3.name    ---为节点命名（保证名称的唯一性）
            4.options ---节点启动选项

    返回值：void

    使用场景：
        1.argc与argv的使用
            如果按照ros中的特定格式传入实参，那么ROS可以加以使用，比如用来设置全局参数、给节点重命名

*/

2.话题与服务相关对象

3.回旋函数

4.时间

5.其他函数