五种算法（BWO、RUN、SO、HO、GWO）求解复杂城市地形下无人机路径规划，可以修改障碍物及起始点（MATLAB）

一、算法介绍

（1）白鲸优化算法BWO

参考文献：Zhong C, Li G, Meng Z. Beluga whale optimization: A novel nature-inspired metaheuristic algorithm[J]. Knowledge-Based Systems, 2022, 109215.

（2）龙格-库塔优化算法 RUN

参考文献： Iman Ahmadianfar, Ali Asghar Heidari, Amir H. Gandomi, Xuefeng Chu, Huiling Chen. RUN beyond the metaphor: An efficient optimization algorithm based on Runge Kutta method[J]. Expert Systems with Applications, 2021, 181(115079): 0957-4174.

（3）蛇优化算法SO

 参考文献：Hashim, F. A., & Hussien, A. G. (2022). Snake Optimizer: A novel meta-heuristic optimization algorithm.Knowledge-Based Systems, 108320.

（4）海马优化算法HO

参考文献：Zhao, S., Zhang, T., Ma, S. et al. Sea-horse optimizer: a novel nature-inspired meta-heuristic for global optimization problems. Appl Intell (2022). Sea-horse optimizer: a novel nature-inspired meta-heuristic for global optimization problems | Applied Intelligence

（5）灰狼优化算法GWO

参考文献：Seyedali Mirjalili,Seyed Mohammad Mirjalili,Andrew Lewis. Grey Wolf Optimizer[J]. Advances in Engineering Software,2014,69.

二、部分代码

close all
clear
clc
rng('default');
%% 载入数据
data.E=[50,950,12];     %起点位置 横坐标与纵坐标需为50的倍数
data.S=[950,50,1]; %终点点位置 横坐标与纵坐标需为50的倍数
data.Obstacle=xlsread('data1.xls');
data.numObstacles=length(data.Obstacle(:,1));
data.mapSize=[1000,1000,20]; %10m 地图尺寸
data.unit=[50,50,1]; %地图精度
data.S0=ceil(data.S./data.unit);
data.E0=ceil(data.E./data.unit);
data.mapSize0=data.mapSize./data.unit;
data.map=zeros(data.mapSize0);
%% 算法设置
SearchAgents_no=30; %  种群大小
Max_iteration=30;% 最大迭代次数
ColorStr={'r-','b--','c-.','g-.','m-'};%颜色
%% 画图
PlotFigure;
%% 显示路径信息
for i=1:length(AlgorithName)
    fprintf(AlgorithName{i});
    fprintf("路径坐标:\n");
    display(Result(i).path)
    fprintf(AlgorithName{i});
    fprintf("路径长度:%f\n",Result(i).fit);
end

三、部分结果

BWO路径坐标:
   950    50     1
   900   100     2
   850   150     3
   800   200     4
   750   200     5
   700   250     5
   650   300     6
   600   300     7
   550   300     7
   500   350     8
   500   400     8
   500   450     8
   500   500     8
   450   550     9
   450   600     9
   450   650     9
   400   700     9
   350   700     9
   300   750    10
   250   800    11
   200   850    12
   150   900    12
   100   900    12
    50   950    12

BWO路径长度:1419.322450
RUN路径坐标:
   950    50     1
   950    50     2
   900   100     3
   850   150     3
   800   200     4
   750   250     5
   700   250     6
   650   300     6
   600   300     7
   550   300     8
   500   350     8
   450   350     7
   450   400     8
   450   450     8
   500   500     9
   500   550    10
   500   600    11
   450   650    10
   400   700     9
   350   700    10
   300   700     9
   300   750    10
   250   700    11
   200   750    10
   150   800    11
   150   850    12
   100   900    13
    50   950    12

RUN路径长度:1591.137261
SO路径坐标:
   950    50     1
   900   100     2
   850   150     3
   800   200     4
   750   250     5
   700   300     6
   650   300     6
   600   300     6
   550   300     6
   500   350     7
   450   400     7
   450   450     7
   450   500     7
   450   550     7
   450   600     7
   450   650     7
   400   700     8
   350   700     8
   300   750     9
   250   800    10
   200   800    10
   150   800    10
   100   850    11
   100   900    11
    50   950    12

SO路径长度:1448.605915
HO路径坐标:
   950    50     1
   900   100     1
   850   150     2
   800   200     3
   750   250     4
   700   300     5
   650   300     5
   600   300     5
   550   300     5
   500   350     6
   450   400     7
   450   450     7
   450   500     7
   450   550     8
   450   600     8
   450   650     8
   400   700     9
   350   700     9
   300   750    10
   250   800    11
   200   850    12
   150   900    12
   100   950    12
    50   950    12

HO路径长度:1419.319522
GWO路径坐标:
   950    50     1
   900   100     1
   850   100     1
   800   100     1
   800   100     2
   800   100     3
   750   150     3
   800   200     2
   750   200     2
   700   250     3
   650   300     3
   600   300     4
   600   300     3
   550   300     3
   500   350     3
   500   400     4
   450   450     4
   450   500     4
   500   550     4
   550   600     5
   550   650     5
   500   650     6
   500   650     5
   450   650     6
   400   700     7
   350   700     8
   300   700     9
   250   700     9
   250   750     9
   250   750    10
   200   800    11
   200   800    12
   200   800    13
   200   850    13
   200   900    13
   150   950    13
   100   950    13
    50   950    12

GWO路径长度:1755.633484

四、完整MATLAB代码

私