Ubuntu16.04下使用ros-kinetic与Kinect v2深度相机跑通ORB-SLAMV2

运行效果：https://www.bilibili.com/video/BV1uo4y1d7fA/
由于一些原因需要跑一下视觉slam，跑通了RGBD-SLAMV2，ORB-SLAMV2，RTAB-MAP等开源算法，但在安装运行的过程中也遇到了一些问题，想把它记录下来希望对大家有所帮助。该文章为ORB-SLAMV2的最新教程，设备为ubuntu16.04,ros-kinetic.以及kineticv2深度相机。
1.下载编译ORB-SLAM2：

cd ~
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

2.添加路径到 .bashrc

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS

3.执行编译

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

4.ORB-SLAMV2启动指令

roscore
rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

5 .注意事项
kinetic相机需要被标定，不然在运行一小段时间后很容易会出现目标特征丢失的现象
6.单目相机运行指令及注意事项
单目相机同样需要标定，不然很容易出现目标丢失
在ORB-SLAM默认的话题为/camera/image_raw，而usb_cam节点发布的话题为/usb_cam/image_raw，因此需要在ros_mono.cc中修改订阅的话题

 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 
 rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml