TinyMPC 使用教程（一）

已于 2024-11-18 10:08:22 修改
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分类专栏： 机器人最优控制工具 文章标签： 机器人 自动驾驶 开发语言 python 强化学习 MPC 模型预测控制
于 2024-04-09 08:16:01 首次发布
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前言

欢迎访问 TinyMPC 文档！

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        TinyMPC 是为凸模型预测控制量身定制的开源求解器，能以较小的内存占用进行高速计算。TinyMPC 使用 C++ 实现，依赖性极小，特别适合资源受限平台上的嵌入式控制和机器人应用。TinyMPC 可以处理状态和输入边界以及二阶锥约束。提供 Python、Julia 和 MATLAB 接口，帮助生成嵌入式系统的代码。

🏆 TinyMPC 已入围 IEEE ICRA 2024 最佳会议论文奖、最佳学生论文奖和自动化最佳论文奖！感谢所有使用过 TinyMPC 并提供反馈意见的人！

 

 

一、机器人演示

        TinyMPC 有助于缩小计算密集型凸模型预测控制与资源有限的处理平台之间的差距。将 TinyMPC 集成到计算能力不足的机器人中，可使它们执行敏捷的机动动作并表现出安全的行为。

1.1 动态避障

        TinyMPC 的运行速度足够快，可以

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TinyMPC 使用教程（二）
weixin_46300916的博客
04-09 1561
TinyMPC 的基础算法是交替方向乘法。TinyMPC 将基元更新步骤 —— 通常耗时最长的部分- —— 重新表述为一个 LQR 问题。这些问题已经研究了几十年，我们知道如何以封闭形式写出 LQR 问题：具体来说，就是使用里卡提递归法。我们重组了部分递归函数，以提取只需计算一次的大矩阵。在原型实现中，这限制了 TinyMPC 只能求解线性轨迹跟踪问题（只要能在线快速重线性化，各种约束条件均可求解）。不过，正如我们在演示视频中看到的那样，一次线性化就能解决很多问题。
TinyMPC - CMU （卡耐基梅隆大学）开源的机器人 MPC 控制器
weixin_46300916的博客
12-06 3423
TinyMPC： 资源受限微控制器上的模型预测控制作者：Anoushka Alavilli*, Khai Nguyen*, Sam Schoedel*, Brian Plancher, Zachary Manchester模型预测控制（Model-predictive control，MPC）是控制受复杂约束条件（complex constraints）影响的高动态机器人系统（highly dynamic robotic systems）的有力工具。
【TinyMPC】比PID更丝滑的控制算法&卡内基梅隆大学
嵌入式行业打工人，不定期更新博客。
05-01 2581
MPC控制算法，全称Model Predictive Control（模型预测控制），是一种基于系统动态模型的控制技术。它的工作原理是通过数学模型预测系统的未来行为，并基于这些预测结果来优化系统的控制输入，从而实现期望的输出。MPC控制算法的核心在于其预测模型，这个模型可以根据系统的当前状态信息预测未来的系统状态。预测模型的形式并不固定，可以是状态空间方程、传递函数、阶跃响应模型、脉冲响应模型、模糊模型等，具体形式取决于被控对象和需要预测的状态。
TinyMPC项目代码
04-30
卡内基梅隆大学的开源机器人TinyMPC项目代码，可运行在单片机上；如STM32F405、树莓派PICO、RP2040。在自动驾驶和无人车领域的路径规划常常被分为运动轨迹生成与车辆路径跟踪控制两个部分。传统的基于几何条件的跟踪算法如pure-pursuit由于没有考虑车辆运动学导致控制精度和稳定性等方面存在不足，因此目前大部分采用线性MPC控制算法，从而平衡控制精度与计算量。 MPC控制算法，全称Model Predictive Control（模型预测控制），是一种基于系统动态模型的控制技术。它的工作原理是通过数学模型预测系统的未来行为，并基于这些预测结果来优化系统的控制输入，从而实现期望的输出。 MPC控制算法的核心在于其预测模型，这个模型可以根据系统的当前状态信息预测未来的系统状态。预测模型的形式并不固定，可以是状态空间方程、传递函数、阶跃响应模型、脉冲响应模型、模糊模型等，具体形式取决于被控对象和需要预测的状态。
MPC使用介绍（二）(zt)
as good as well
08-04 5762
下面的内容紧接着MPC使用介绍（一）。3. 编写MPC和MWC文件这节将为大家分别介绍各种输入文件类型和语法的详细信息：3.1 输入文件MPC处理四种不同类型的文件，但是针对大多数的用户，通常情况下只需要关心mpc文件和mwc文件。3.1.1 项目文件（mpc）项目文件（使用mpc后缀），包含了这些信息：包含路径、库目录、源文件以及项目间的依赖关系。一个mpc文件可以有一个或多个的项目，这些项目需
【MPC】①二次规划问题MATLAB求解器quadprog
后厂村路蔡徐坤的博客
06-29 1万+
二次规划是指约束为线性的二次优化问题。在Matlab中，quadprog是具有线性约束的二次目标函数求解器。
【AI视野·今日Robot 机器人论文速览 第六十四期】Fri, 27 Oct 2023
TomRen
11-16 658
AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览 Fri, 27 Oct 2023 Totally 27 papers 👉上期速览✈更多精彩请移步主页 Daily Robotics Papers 6-DoF Stability Field via Diffusion Models Authors Takuma Yoneda, Tianchong Jiang, Gregory Shakhnarovich, Matthew R. Walter机器人操纵的核心能力是推理在杂乱的环境中将物体稳定
【MPC】模型预测控制 | 在车辆控制中的应用（四）主流求解器及MPC加速
Hello！大家好，我是清流君，愿我的分享能助您一臂之力。荣幸与您共探移动机器人世界！✨
08-13 1764
本篇博客详细介绍了模型预测控制（MPC）的求解器及其加速方法。首先，我们讨论了MPC的主流求解器，包括线性和非线性MPC的求解器。接着，我们探讨了如何提高MPC的计算速度，包括减少模型阶数、缩短预测时长、减少约束和降低精确度要求等方法。然后，我们深入了解了显式模型预测控制（Explicit MPC），它通过将一部分优化问题从在线处理转变为离线处理，实现了对在线计算速度的提升。此外，我们还讨论了KKT条件在凸优化中的重要性，并证明了MPC的解实际上是分段线性的。最后，总结了MPC的优缺点。
CMU卡内基梅隆大学机器人规划与决策课程课件
05-12
CMU卡内基梅隆大学机器人规划与决策（Planning and Decision-making in Robotics.）课程课件。
TinyPC 开源项目安装与使用指南
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TinyPC 开源项目安装与使用指南 tinypcA miniature gaming PC / laptop项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ti/tinypc 本指南将引导您了解并使用从 PaulKlinger/tinypc 获取的 TinyPC 开源项目。我们将逐一解析其目录结构、启动文件以及配置文件，帮助您快速上手。 1. 项目的目录结构及介绍 Ti...
MPC与LQR的详细对比分析
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肥嘟嘟的左卫门
04-29 1万+
从以下几个方面进行阐述： 一，研究对象：是否线性 二，状态方程：离散化 三，目标函数：误差和控制量的极小值 四，工作时域：预测时域，控制时域，滚动优化，求解一次 五，求解方法：QP求解器，变分法求解黎卡提方程 六，LQR和MPC的优缺点：滚动优化，求解时域，实时性，算力，工程常用方法 一， 研究对象:是否线性 MPC：线性和非线性系统均可 LQR：线性系统 非线性系统 通过泰勒展开的方法进行近似离散化为线性系统： 其中x 为状态的误差， u为控制量 二， 状态方程：离散化 **MPC：**1，对非线性
五、规划控制——基于MPC的车辆控制和轨迹规划（3）
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07-13 2331
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07-18 3372
本篇文章，主要介绍quadprog动态库的接口与使用。
非线性模型预测控制MPC问题求解研究（Matlab代码实现）
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10-29 3644
非线性模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）是一种常用的控制方法，可以应用于多种系统，包括非线性系统。通过对以上几个方面的研究，可以实现对非线性模型预测控制问题的求解，并得到有效的控制策略。3. 优化问题设计：将控制问题转化为一个优化问题，通过最小化指定的性能指标（例如系统状态的跟踪误差、控制输入的幅值等），得到最优的控制策略。2. 离散化：将连续时间的非线性模型离散化为离散时间的模型，一般使用数值方法（如欧拉法或龙格-库塔法）来进行离散化。行百里者，半于九十。
Apache Milagro MPC 安装与使用教程
gitblog_00988的博客
08-07 573
Apache Milagro MPC 安装与使用教程 incubator-milagro-mpcApache Milagro MPC Multi-Party Computation项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/in/incubator-milagro-mpc 1. 项目目录结构及介绍 Apache Milagro MPC（多党计算）的目录结构主要包括以下...
【MPC】⑤Win平台下二次规划求解器quadprog-MATLAB与C++求解结果对比
后厂村路蔡徐坤的博客
07-20 928
之前已经介绍matlab中quadprog函数的使用，与C++动态库的生成与使用方法。本篇文章主要对比测试matlab与C++动态库的求解结果与精度。 本文生成三类海森矩阵：正定矩阵、半正定矩阵、负定矩阵，对比matlab与C++动态库的求解结果。......
MPC求解（基于apollo代码的理解）
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06-09 8680
MPC求解（基于apollo代码的理解） 参考follow轻尘并做了修正 方向盘控制模型[Rajamani R. Vehicle Dynamics and Control[M]. Springer Science, 2006.] ddt(lateral_errorlateral_error_rateheading_errorheading_error_ratestation_errorspeed_...
MPC在实践中的应用及本质理解
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应用场景： MPC即可以用于控制Control也可以用于规划Planning MPC（本质就是求二次型的极值，故代价函数J必须是二次型的形式）： MPC的输入： 1，模型必须是线性模型，确保代价函数J是二次型，从而求极值即可获取预测时间段内的控制序列u,u是一个多维的向量，u={u(k),u(k+1),u(k+2),…,u(k+n)}。 2，约束必须是线性约束,这是拉格朗日算子要求的，用于求约束对于极值的影响。 3，初始状态 4，参考轨迹 MPC的输出： 预测的未来序列 ...
模型预测控制器(MPC)系列: 2.求解车辆横向控制中的MPC
橘子的控制小屋
02-25 5198
求解MPC: 在滚动时间窗内建立并求解QP问题 该小节的目标是根据上一节得到的离散误差动力学模型,在MPCD的滚动时间窗内建立并求解QP问题. 那么,我们要回答以下两个问题: 1.什么是QP问题?其标准形式的什么样的?2.怎么把MPC中的优化问题转化为求解QP问题? \begin{aligned} &1.什么是QP问题?其标准形式的什么样的? \\ &2.怎么把MPC中的优化问题转化为求解QP问题? \end{aligned} ​1.什么是QP问题?其标准形式的什么样的?2.怎么把MPC中的
MATLAB TinyMPC交互式界面压缩包介绍
MPC是一种先进的控制策略，它使用系统的数学模型对未来一段时间内的行为进行预测，并优化控制输入以实现期望的控制目标。TinyMPC的特点包括： - 实时计算能力：特别设计用于满足实时控制的需求。 - 资源占用小：...
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