MATLAB - 加载预定义的机器人模型

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前言

 

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一、

要快速访问常见的机器人模型，可使用 loadrobot 功能，该功能可加载市售的机器人模型，如 Universal Robots™ UR10 cobot、Boston Dynamics™ Atlas 人形机器人和 KINOVA™ Gen 3 机械手。探索如何生成关节配置并与机器人模型交互。

要导入自己的通用机器人描述格式（URDF），请参阅 importrobot 功能。

以字符串形式向 loadrobot 函数指定机器人模型类型。利用制表符完成从提供的模型列表中选择输入。

若要使用列向量进行关节配置，请将数据格式指定为 "列"。

ur10 = loadrobot("universalUR10");
atlas = loadrobot("atlas");
gen3 = loadrobot("kinovaGen3","DataFormat","column");

loadrobot 函数返回一个刚体树（rigidBodyTree）对象，该对象表示每个机器人模型的运动学和动力学。某些模型可能没有加载刚体的动力学或惯性属性。请使用 Bodies 属性或 getBody 函数检查各个刚体