MuJoCo 入门教程（八）Model仓库

已于 2024-11-18 10:08:08 修改
阅读量1.2k 收藏 11
点赞数 8
分类专栏： 机器人最优控制工具 文章标签： 机器人 人工智能 嵌入式硬件 python ROS MuJoCo 自动驾驶
于 2024-04-11 22:17:42 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46300916/article/details/137655535
版权

系列文章目录

 

前言

 

 

一、MuJoCo 动物园

        一个物理仿真器的好坏取决于它所仿真的模型，而在像 MuJoCo 这样功能强大、建模选项众多的仿真器中，很容易创建出行为与预期不符的 "坏 "模型。MuJoCo Menagerie 的目标是为社区提供一个设计精良、开箱即用的模型集。

        更多信息，请访问 Menagerie 资源库。

1.1 Bipeds

Model

Preview

Agility Cassie

996d82b7d173a116accf4aa16d50f3d0.png

1.2 Humanoids

Model
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
MuJoCo Playground 机器人强化学习入门教程（一）
2506_90492529的博客
03-01 2009
MuJoCo Playground 包含 DM 控制套件、机器人运动和机器人操作环境。env每个环境还与一个环境配置相关联，如果需要，可以覆盖该配置。env_cfg请注意，环境配置包含 sim_dt 和 ctrl_dt。ctrl_dt 决定每个 env.step 的时间间隔。因此，每个 env.step 的模拟步长为 ctrl_dt / sim_dt 倍。其他值得注意的参数还有 vision_config，我们将在基于视觉的笔记本中详细讨论！现在，我们将专注于特权观察。
NVIDIA Isaac Lab 入门教程（一）
weixin_46300916的博客
08-16 4939
Isaac Lab 是一个用于机器人学习的统一模块化框架，旨在简化机器人研究中的常见工作流程（如 RL、从演示中学习和运动规划）。它建立在英伟达 Isaac Sim 的基础上，利用最新的仿真功能实现逼真的场景和快速高效的仿真。该框架的核心目标是Isaac Lab 的主要功能包括：由 PhysX 提供的快速准确的物理模拟、用于矢量化渲染的平铺渲染 API、用于提高鲁棒性和适应性的域随机化，以及对在云中运行的支持。有关该框架的更多信息，请参阅论文[MYY+23]。
MuJoCo 入门教程（一）
weixin_46300916的博客
04-02 7580
在 MuJoCo 仿真中输入自定义数字有三种方法。首先，可在 XML 中定义全局数字字段。它们有一个名称和一个实数值数组。其次，可以通过特定元素的自定义数组来扩展某些模型元素的定义。具体方法是在 XML 元素大小中设置 nuser_XXX 属性。第三，数组 mjData.userdata 不用于任何 MuJoCo 计算。用户可以在这里存储自定义计算的结果；请记住，所有随时间变化的内容都应存储在 mjData 中，而不是 mjModel 中。自定义文本字段可以保存在模型中。
MuJoCo 仿真 Panda 机械臂！末端位置实时追踪 + 可视化（含缩放交互）
最新发布
darcsdn
03-22 767
本期介绍下，mujoco_py这个库很老了，最新的版本可以通过mujoco的python库，可视化模型及获取模型body的实时位置，下面开始，首先安装如下依赖库。运行代码，python3 get_body_pos.py，可以看到出现panda机械臂场景，同时控制台不停的输出hand body的位置。关于模型有哪些body，可以通过代码的形式，或者查看xml描述文件。新建get_body_pos.py的文件夹。
Mujoco 基本教程
热门推荐
upr_rom的博客
12-22 1万+
Mujoco 建模教程 + Mujoco_py构建环境
MuJoCo 入门教程（二）
weixin_46300916的博客
04-18 2728
本章介绍 MuJoCo 的数学和算法基础。对于熟悉广义或关节坐标建模和仿真的读者来说，整体框架是相当标准的。因此，我们将对这些材料进行简要总结。本章的大部分篇幅用于介绍我们如何处理接触和其他约束条件。这种方法是基于我们最近的研究，也是 MuJoCo 所独有的，因此我们花时间对其进行了详细的激励和解释。更多信息可参见下面的论文，尽管本章中的一些技术思想是新的，在其他地方还没有描述过。
MuJoCo 入门教程（三）Python 绑定
weixin_46300916的博客
04-04 3071
从 2.1.2 版开始，MuJoCo 附带使用 pybind11 以 C++ 开发的本地 Python 绑定。Python API 与底层的 C API 保持一致。这导致了一些非 Python 代码结构（如函数参数的顺序），但其好处是 API 文档适用于两种语言。Python 绑定作为 mujoco 包发布在 PyPI 上。这些都是底层绑定，旨在尽可能直接访问 MuJoCo 库。
MuJoCo 入门教程（五）Python 绑定
weixin_46300916的博客
04-08 2024
本笔记本提供了使用本地 Python 绑定的 MuJoCo 物理入门教程。版权声明DeepMind Technologies Limited 2022 年版权所有。根据 Apache License 2.0 版（以下简称 "许可协议"）授权；除非遵守许可协议，否则不得使用本文件。您可从 http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 获取许可证副本。除非适用法律要求或书面同意，否则根据许可协议分发的软件均按 "原样 "分发，不附带任何明示或暗示的保证或条件。
mujoco模型
03-15
关于教程，引用[1]提到入门教程（一），可能用户需要基础教程，比如建模、仿真设置等。此外，MuJoCo的官方文档应该是主要资源，还有社区教程、示例代码等。 接下来需要分步骤回答。第一步是下载和安装，说明如何...
ROS2入门到精通—— 2-2 ROS2实战：运动规划仿真环境Nav2搭建和导航测试
BigDavid123的博客
07-15 545
本文概述了Nav2的框架，以及Nav2仿真环境的搭建和导航测试
人工智能训练物理模拟器 MuJoCo入门教程 常用函数介绍及测试用例
失业求捞！
03-03 2231
MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）即多关节接触动力学，是一款免费开源的物理引擎，旨在助力机器人、生物力学、图形动画等领域的研究与开发。它将速度、精度和建模能力独特融合，专为基于模型的优化，尤其是通过接触进行的优化而设计。广义坐标与现代接触动力学结合：融合机器人学、生物力学引擎在广义坐标上的高效递归算法，以及游戏引擎基于优化求解接触力的现代方法。接触动力学处理：通过凸优化问题求解接触力，支持软接触、多种约束，能统一处理摩擦接触、关节限制等情况。丰富的建模支持。
Mujoco
02-12
超现实机器人套件 最新更新 [03/08/2020]添加了新的来调整相机的姿势 :camera: [02/08/2020]使用Franka Emika的臂添加了模型和环境 :panda_face: [12/10/2019]在我们的v0.3.0版本中迁移到MuJoCo 2.0（通过安装） :party_popper: 超现实机器人套件是由支持的可复制和模拟基准，用于可重复的机器人研究。 当前版本专注于机器人操纵的强化学习。 该库旨在与平滑地互操作。 强化学习一直是机器人技术中强大而通用的工具。 强化学习与深度神经网络（即深度强化学习（DRL））相结合，已在各种机器人控制问题中取得了令人兴奋的成功。 但是，DRL和机器人技术中可再现性和可复制性的挑战削弱了研究进展。 我们的目标是提供一组易于访问的基准测试任务，以促进公正，严格的评估并增进我们对新方法的理解。 该框架最初于2017年底由（SVL）的研究人员开发，作为机器人学习研究的内部工具。
MuJoCo 入门教程（四）建模
weixin_46300916的博客
05-01 3153
在 MJCF 中，一个体可以包含多个关节，因此无需引入虚拟体来创建复合关节。相反，只需在同一主体中定义构成所需复合关节的所有原始关节即可。例如，可以使用两个滑块和一个铰链来模拟在平面内运动的肢体。其他 MJCF 元素可以在嵌套的主体元素所创建的树中定义，特别是关节、几何体、场地、摄像机、灯光。当一个元素被定义在一个肢体内时，它就固定在该肢体的局部坐标系上，并始终随其移动。涉及多个机构或根本不涉及机构的元素，将在运动树之外的单独部分中定义。
MuJoCo安装与使用指南
gitblog_00342的博客
08-08 2245
MuJoCo安装与使用指南 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mu/mujoco 项目介绍 MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）是一款高级多体动力学模拟器，由Roboti LLC开发并被DeepMind于2021年收购，现作为Apache 2.0许可下的开源项目在GitHub上托管。这款物理引擎专为促进机器人技术...
MUJOCO
Xiaozhou's Blog
07-11 2406
possible problem the default path is ~/.mujoco/, so make sure everything was put inside. put mjkey.txt in both ~/.mujoco/ and ~/.mujoco/mjpro150/bin you can test it with running ~/.mujoco/mjpro150/b...
MuJoCo安装教程
weixin_46509574的博客
12-12 2058
1. 首先打开官网，下载安装包：Download (roboti.us) 这里选择的是mujoco200 win64，下载完安装包之后进行解压。 2. 点击如下链接：License (roboti.us)，进入后点击Activation key，根据这个链接下载文件mikey.txt。 3. 打开home根目录，这里是：C:\Users\001，然后输出cmd，通过命令行新建文件夹，即： mkdir -f .mujoco 4. 将第一步解压后的文件包放在这里的.mujoco文件夹下。 5. 将
mujoco安装教程
weixin_42106556的博客
09-04 1163
mujoco安装教程
MoJoCo 入门教程（七）XML 参考
weixin_46300916的博客
04-18 2602
本章是 MuJoCo 中使用的 MJCF 建模语言的参考手册。
【mujoco（ DeepMind ）】入门学习记录1
Doudou_Nai的博客
09-14 2996
mujoco deepmind快速上手，学习记录。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值