MicroPython 树莓派 RP2 入门教程

系列文章目录

 

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前言

 

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Raspberry Pi Pico 开发板（图片来源：Raspberry Pi 基金会）。

        以下是 Raspberry Pi RP2xxx 板的快速参考资料。如果您是第一次使用该开发板，了解微控制器的概况可能会对您有所帮助：

一、关于 RP2xxx 端口的一般信息

        rp2 端口支持由 Raspberry Pi 基金会的 RP2xxx 系列微控制器驱动的电路板，特别是采用 RP2040 的 Raspberry Pi Pico。

技术规格和 SoC 数据表
        有关详细技术规格，请参阅数据表

        RP2040 微控制器采用 40 纳米硅工艺制造，采用 7x7mm QFN-56 SMD 封装。主要特性包括

• 133 MHz 双 ARM Cortex-M0+ 内核（可超频至 400 MHz 以上）
• 264KB SRAM，分六个独立组
• 无内部闪存或 EEPROM 存储器（复位后，引导加载程序将固件从外部闪存或 USB 总线加载到内部 SRAM 中）
• QSPI 总线控制器，支持高达 16 MB 的外部闪存
• 片内可编程 LDO，用于产生内核电压
• 2 个片上 PLL，用于产生 USB 和内核时钟
• 30 个 GPIO 引脚，其中 4 个可选用作模拟输入

        外设包括

• 2 个 UART
• 2 个 SPI 控制器
• 2 个 I2C 控制器
• 16 个 PWM 通道
• USB 1.1 控制器
• 8 个 PIO 状态机

二、可编程 IO

        RP2040 硬件支持 I2C、SPI 和 UART 等标准通信协议。对于没有硬件支持或需要自定义 I/O 行为的协议，可编程输入输出 (PIO) 就能发挥作用。此外，一些 MicroPython 应用程序还使用了一种称为 "比特撞击 "的技术，即快速打开和关闭引脚以传输数据。这可能会使整个过程变得缓慢，因为处理器会专注于比特敲击，而不是执行其他逻辑。不过，PIO 允许在 CPU 执行主要工作时在后台进行位操作。

        除了两个中央 Cortex-M0+ 处理内核，RP2040 还有两个 PIO 模块，每个模块有四个独立的状态机。这些状态机可以使用先进先出（FIFO）缓冲器与其他实体之间传输数据，从而使状态机和主处理器既能独立工作，又能同步数据。每个 FIFO 有四个字（每个字 32 位），可与 DMA 相连，以传输更大量的数据。

        所有 PIO 指令都遵循一个共同的模式：

<instruction> .side(<side_set_value>) [<delay_value>]

        side-set .side(...)和 delay [...] 部分都是可选的，如果指定，则允许指令执行多个操作。这样可以保持 PIO 程序的小巧和高效。

        有九条指令执行以下任务：

• jmp() 将控制权转移到代码的另一部分
• wait()暂停，直到特定操作发生
• in_() 将位从源（从头寄存器或引脚集）移至输入移位寄存器
• out()将比特从输出移位寄存器移位到目的地
• push() 向 RX FIFO 发送数据
• pull() 从 TX FIFO 接收数据
• mov()将数据从源移至目的位
• irq() 设置或清除 IRQ 标志
• set() 向目的地写入一个字面值

        指令修改器有

• .side() 在指令开始时设置侧置引脚
• []在指令执行后延迟一定周期数

        指令还有

• wrap_target()指定程序继续执行的位置
• wrap()指定程序的控制流从哪条指令开始包装
• label()设置与 jmp()指令一起使用的标签
• word() 发出一个 16 位原始值，作为程序中的一条指令

示例
        以 pio_1hz.py 为例，简单了解如何使用 PIO 和状态机。以下代码可供参考。

# Example using PIO to blink an LED and raise an IRQ at 1Hz.

import time
from machine import Pin
import rp2


@rp2.asm_pio(set_init=rp2.PIO.OUT_LOW)
def blink_1hz():
    # Cycles: 1 + 1 + 6 + 32 * (30 + 1) = 1000
    irq(rel(0))
    set(pins, 1)
    set(x, 31)                  [5]
    label("delay_high")
    nop()                       [29]
    jmp(x_dec, "delay_high")

    # Cycles: 1 + 1 + 6 + 32 * (30 + 1) = 1000
    nop()
    set(pins, 0)
    set(x, 31)                  [5]
    label("delay_low")
    nop()                       [29]
    jmp(x_dec, "delay_low")


# Create the StateMachine with the blink_1hz program, outputting on Pin(25).
sm = rp2.StateMachine(0, blink_1hz, freq=2000, set_base=Pin(25))

# Set the IRQ handler to print the millisecond timestamp.
sm.irq(lambda p: print(time.ticks_ms()))

# Start the StateMachine.
sm.active(1)

        这将创建一个 rp2.StateMachine 类的实例，该实例以 2000Hz 的频率运行 blink_1hz 程序，并连接到 25 引脚。blink_1hz 程序使用 PIO 以 1Hz 的频率闪烁连接到该引脚的 LED，并在 LED 亮起时引发 IRQ。然后，该 IRQ 调用 lambda 函数，该函数将打印出毫秒级的时间戳。

        blink_1hz 程序是一个 PIO 汇编例程。它连接到单个引脚，该引脚被配置为输出，一开始为低电平。指令执行如下：

• irq(rel(0)) 引发与状态机相关的 IRQ。
• 通过 set(pins, 1) 指令打开 LED。
• 将值 31 放入寄存器 X，然后再延迟 5 个周期（由 [5] 指定）。
• nop() [29] 指令等待 30 个周期。
• 只要寄存器 X 不为零，jmp(x_dec, "delay_high")指令就会一直循环到 delay_high 标签处，并对 X 进行后递减。由于 X 的起始值为 31，这种跳转将发生 31 次，因此 nop() [29] 共运行 32 次（注意这 32 次循环中的每一次，jmp 都会占用一个指令周期）。
• 单个 nop() 与 IRQ 提升所用的周期相关，并确保 LED 开启和关闭所用的周期数相同。
• set(pins,0)将通过把引脚 25 设置为低电平来关闭 LED。
• 另外还将执行 32 个 nop() [29] 和 jmp(...) 循环。
• 由于没有指定 wrap_target() 和 wrap()，因此将使用它们的默认值，程序的执行将从底部绕到顶部。这种缠绕不会耗费任何执行周期。

整个例程正好占用状态机 2000 个周期。将状态机的频率设置为 2000Hz，LED 就会以 1Hz 的频率闪烁。

三、安装 MicroPython

        请参阅教程的相应部分： 在 RP2xxx 上开始使用 MicroPython。其中还包括故障排除小节。

四、一般电路板控制

        MicroPython REPL 通过 USB 串口访问。Tab-completion 在查找对象的方法时非常有用。粘贴模式 (ctrl-E) 用于将一大段 Python 代码粘贴到 REPL 中。

machine 模块:

import machine

machine.freq()          # get the current frequency of the CPU
machine.freq(240000000) # set the CPU frequency to 240 MHz

rp2 模块：

import rp2

五、延迟和定时

        使用 time 模块：

import time

time.sleep(1)           # sleep for 1 second
time.sleep_ms(500)      # sleep for 500 milliseconds
time.sleep_us(10)       # sleep for 10 microseconds
start = time.ticks_ms() # get millisecond counter
delta = time.ticks_diff(time.ticks_ms(), start) # compute time difference

六、定时器

        RP2040 的系统定时器外设提供全局微秒时基，并为其产生中断。目前可使用软件定时器，数量不限（内存允许）。无需指定定时器 id（目前支持 id=-1），因为它会默认为该值。

        请使用 machine.Timer 类：

from machine import Timer

tim = Timer(period=5000, mode=Timer.ONE_SHOT, callback=lambda t:print(1))
tim.init(period=2000, mode=Timer.PERIODIC, callback=lambda t:print(2))

七、引脚和 GPIO

使用 machine.Pin 类：

from machine import Pin

p0 = Pin(0, Pin.OUT)    # create output pin on GPIO0
p0.on()                 # set pin to "on" (high) level
p0.off()                # set pin to "off" (low) level
p0.value(1)             # set pin to on/high

p2 = Pin(2, Pin.IN)     # create input pin on GPIO2
print(p2.value())       # get value, 0 or 1

p4 = Pin(4, Pin.IN, Pin.PULL_UP) # enable internal pull-up resistor
p5 = Pin(5, Pin.OUT, value=1) # set pin high on creation

八、可编程 IO (PIO)

        PIO 对于从头开始构建低级 IO 接口非常有用。有关汇编指令的详细解释，请参阅 rp2 模块。

        使用 PIO 以 1Hz 闪烁 LED 的示例：

from machine import Pin
import rp2

@rp2.asm_pio(set_init=rp2.PIO.OUT_LOW)
def blink_1hz():
    # Cycles: 1 + 7 + 32 * (30 + 1) = 1000
    set(pins, 1)
    set(x, 31)                  [6]
    label("delay_high")
    nop()                       [29]
    jmp(x_dec, "delay_high")

    # Cycles: 1 + 7 + 32 * (30 + 1) = 1000
    set(pins, 0)
    set(x, 31)                  [6]
    label("delay_low")
    nop()                       [29]
    jmp(x_dec, "delay_low")

# Create and start a StateMachine with blink_1hz, outputting on Pin(25)
sm = rp2.StateMachine(0, blink_1hz, freq=2000, set_base=Pin(25))
sm.active(1)

九、UART（串行总线）

有两个 UART，即 UART0 和 UART1。UART0 可映射到 GPIO 0/1、12/13 和 16/17，UART1 可映射到 GPIO 4/5 和 8/9。

参见 machine.UART。

from machine import UART, Pin
uart1 = UART(1, baudrate=9600, tx=Pin(4), rx=Pin(5))
uart1.write('hello')  # write 5 bytes
uart1.read(5)         # read up to 5 bytes

注意事项

        UART 上的 REPL 默认为禁用。有关如何启用 UART 上的 REPL 的详细信息，请参阅 RP2xxx 上的 MicroPython 入门。

十、PWM（脉宽调制）

        有 8 个独立的 PWM 发生器（称为片），每个片有两个通道，总共有 16 个 PWM 通道，时钟频率从 8Hz 到 62.5Mhz，machine.freq() 为 125Mhz。一个片的两个通道以相同的频率运行，但可以有不同的占空比。这两个通道通常分配给相邻的偶数/奇数 GPIO 引脚对。因此 GPIO0 和 GPIO1 位于片 0，GPIO2 和 GPIO3 位于片 1，以此类推。某个通道可以分配给不同的 GPIO 引脚（参见引脚分配）。例如，片 0 的通道 A 可以分配给 GPIO0 和 GPIO16。

        使用 machine.PWM 类：

from machine import Pin, PWM

# create PWM object from a pin and set the frequency of slice 0
# and duty cycle for channel A
pwm0 = PWM(Pin(0), freq=2000, duty_u16=32768)
pwm0.freq()             # get the current frequency of slice 0
pwm0.freq(1000)         # set/change the frequency of slice 0
pwm0.duty_u16()         # get the current duty cycle of channel A, range 0-65535
pwm0.duty_u16(200)      # set the duty cycle of channel A, range 0-65535
pwm0.duty_u16(0)        # stop the output at channel A
print(pwm0)             # show the properties of the PWM object.
pwm0.deinit()           # turn off PWM of slice 0, stopping channels A and B

十一、ADC（模数转换）

        RP2040 共有五个 ADC 通道，其中四个是基于 12 位 SAR 的 ADC： GP26、GP27、GP28 和 GP29。ADC0、ADC1、ADC2 和 ADC3 的输入信号可分别连接到 GP26、GP27、GP28 和 GP29（在 Pico 板上，GP29 连接到 VSYS）。标准 ADC 范围为 0-3.3V。第五个通道与内置温度传感器相连，可用于测量温度。

        使用 machine.ADC 类：

from machine import ADC, Pin
adc = ADC(Pin(26))     # create ADC object on ADC pin
adc.read_u16()         # read value, 0-65535 across voltage range 0.0v - 3.3v

十二、软件 SPI 总线

        软件 SPI（使用位操作）适用于所有引脚，并可通过 machine.SoftSPI 类访问：

from machine import Pin, SoftSPI

# construct a SoftSPI bus on the given pins
# polarity is the idle state of SCK
# phase=0 means sample on the first edge of SCK, phase=1 means the second
spi = SoftSPI(baudrate=100_000, polarity=1, phase=0, sck=Pin(0), mosi=Pin(2), miso=Pin(4))

spi.init(baudrate=200000) # set the baudrate

spi.read(10)            # read 10 bytes on MISO
spi.read(10, 0xff)      # read 10 bytes while outputting 0xff on MOSI

buf = bytearray(50)     # create a buffer
spi.readinto(buf)       # read into the given buffer (reads 50 bytes in this case)
spi.readinto(buf, 0xff) # read into the given buffer and output 0xff on MOSI

spi.write(b'12345')     # write 5 bytes on MOSI

buf = bytearray(4)      # create a buffer
spi.write_readinto(b'1234', buf) # write to MOSI and read from MISO into the buffer
spi.write_readinto(buf, buf) # write buf to MOSI and read MISO back into buf

警告

        目前，在初始化软件 SPI 时必须指定所有 sck、mosi 和 miso。

十三、硬件 SPI 总线

        RP2040 有两个硬件 SPI 总线，可通过 machine.SPI 类访问，其方法与上述软件 SPI 相同：

from machine import Pin, SPI

spi = SPI(1, 10_000_000)  # Default assignment: sck=Pin(10), mosi=Pin(11), miso=Pin(8)
spi = SPI(1, 10_000_000, sck=Pin(14), mosi=Pin(15), miso=Pin(12))
spi = SPI(0, baudrate=80_000_000, polarity=0, phase=0, bits=8, sck=Pin(6), mosi=Pin(7), miso=Pin(4))

十四、软件 I2C 总线

软件 I2C（使用位敲击）适用于所有可输出引脚，并通过 machine.SoftI2C 类访问：

from machine import Pin, SoftI2C

i2c = SoftI2C(scl=Pin(5), sda=Pin(4), freq=100_000)

i2c.scan()              # scan for devices

i2c.readfrom(0x3a, 4)   # read 4 bytes from device with address 0x3a
i2c.writeto(0x3a, '12') # write '12' to device with address 0x3a

buf = bytearray(10)     # create a buffer with 10 bytes
i2c.writeto(0x3a, buf)  # write the given buffer to the peripheral

十五、硬件 I2C 总线

        通过 machine.I2C 类访问驱动程序，其方法与上述软件 I2C 相同：

from machine import Pin, I2C

i2c = I2C(0)   # default assignment: scl=Pin(9), sda=Pin(8)
i2c = I2C(1, scl=Pin(3), sda=Pin(2), freq=400_000)

十六、I2S 总线

参见 machine.I2S。

from machine import I2S, Pin

i2s = I2S(0, sck=Pin(16), ws=Pin(17), sd=Pin(18), mode=I2S.TX, bits=16, format=I2S.STEREO, rate=44100, ibuf=40000) # create I2S object
i2s.write(buf)             # write buffer of audio samples to I2S device

i2s = I2S(1, sck=Pin(0), ws=Pin(1), sd=Pin(2), mode=I2S.RX, bits=16, format=I2S.MONO, rate=22050, ibuf=40000) # create I2S object
i2s.readinto(buf)          # fill buffer with audio samples from I2S device

ws 引脚编号必须比 sck 引脚编号大一个。

I2S 类目前是技术预览版。在预览期间，我们鼓励用户提供反馈意见。根据这些反馈，I2S 类的 API 和实现可能会有所改变。

支持 id=0 和 id=1 两种 I2S 总线。

十七、实时时钟（RTC）

        参见 machine.RTC

from machine import RTC

rtc = RTC()
rtc.datetime((2017, 8, 23, 2, 12, 48, 0, 0)) # set a specific date and
                                             # time, eg. 2017/8/23 1:12:48
rtc.datetime() # get date and time

十八、WDT（看门狗定时器）

RP2040 有一个看门狗，它是一个倒计时器，可以在倒计时为零时重启芯片的某些部分。

请参阅 machine.WDT。

from machine import WDT

# enable the WDT with a timeout of 5s (1s is the minimum)
wdt = WDT(timeout=5000)
wdt.feed()

超时最大值为 8388 毫秒。

十九、单线驱动器 OneWire driver

单线驱动器由软件实现，可用于所有引脚：

from machine import Pin
import onewire

ow = onewire.OneWire(Pin(12)) # create a OneWire bus on GPIO12
ow.scan()               # return a list of devices on the bus
ow.reset()              # reset the bus
ow.readbyte()           # read a byte
ow.writebyte(0x12)      # write a byte on the bus
ow.write('123')         # write bytes on the bus
ow.select_rom(b'12345678') # select a specific device by its ROM code

DS18S20 和 DS18B20 设备有专门的驱动程序：

import time, ds18x20
ds = ds18x20.DS18X20(ow)
roms = ds.scan()
ds.convert_temp()
time.sleep_ms(750)
for rom in roms:
    print(ds.read_temp(rom))

确保在数据线上加一个 4.7k 的上拉电阻。请注意，每次对温度进行采样时，都必须调用 convert_temp() 方法。

二十、NeoPixel 和 APA106 驱动器

使用 neopixel 和 apa106 模块：

from machine import Pin
from neopixel import NeoPixel

pin = Pin(0, Pin.OUT)   # set GPIO0 to output to drive NeoPixels
np = NeoPixel(pin, 8)   # create NeoPixel driver on GPIO0 for 8 pixels
np[0] = (255, 255, 255) # set the first pixel to white
np.write()              # write data to all pixels
r, g, b = np[0]         # get first pixel colour

APA106 驱动程序扩展了 NeoPixel，但内部使用了不同的颜色顺序：

from apa106 import APA106
ap = APA106(pin, 8)
r, g, b = ap[0]

APA102 (DotStar) 使用不同的驱动器，因为它有一个额外的时钟引脚。