ROS moveit 配置UR功能包时遇到的问题及解决方案

配置过程

~/catkin_ws/src$ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
~/catkin_ws/src$ cd ..
$ rosdep update
$ rosdep install --rosdistro $ROS_DISTRO --ignore-src --from-paths src
~/catkin_ws$ catkin_make
$ source $HOME/catkin_ws/devel/setup.bash

问题1：rosdep update失败

解决方法：添加谷歌域名服务器

sudo gedit /ect/resolv.conf

还有错误就再换一个代理节点，更新成功显示如下：

备注：我这里好像修改之后关闭所有终端，再重新打开执行update需要再进行修改，文件会复原
参考：sudo rosdep init 失败 && rosdep update失败

问题2：rosdep install --rosdistro $ROS_DISTRO --ignore-src --from-paths src 无法定位软件包

解决方法：更换ros源

sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

一个不行就再换一个
参考：https://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

问题3：编译完工作空间后roslaunch无法补全功能包

解决方法：首先，再终端运行的source $HOME/catkin_ws/devel/setup.bash只在当前终端生效，全局生效需要修改.bashrc文件

sudo gedit  ~/.bashrc
# 添加环境变量，保存后
source ~/.bashrc

查看路径是否生效

 echo $ROS_PACKAGE_PATH

生效会打印的路径中包含当前工作空间中的路径：

如果还是无法补全，终端输入：

rospack list

会显示电脑上所有安装好的ros包，经过刷新后就能成功补全了

问题4：运行moveit_rviz.launch时出现MotionPlanning及RobotModel 的status:Error

问题显示：


解决方案：
因为没有把模型上传到参数服务器中，需要先打开仿真程序

roslaunch ur_gazebo ur10e_bringup.launch
 
roslaunch ur10e_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=true
 
roslaunch ur10e_moveit_config moveit_rviz.launch 

参考：ros报错：Robot model parameter not found! Did you remap ‘robot_description‘?

问题5：xacro包安装错误

问题显示：

解决方法：xacro包没有安装，用如下命令安装xacro包：

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-xacro

问题6：

问题显示：

解决：
1、No root/virtual joint specified in SRDF. Assuming fixed joint问题解决
参考：https://blog.csdn.net/f1ang_/article/details/129398434
2、上述报红参考：https://blog.csdn.net/puqian13/article/details/100672704