Nvidia NX 运行vins-fusion + DenseSurfelMapping 实现姿态估计和稠密建图,记录自用。
参考博客:使用Realsense D435i运行VINS-Fusion并建图
从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono
环境
硬件
Nvidia NX
intel D435i camera
软件
ubuntu 18.04
ROS melodic
Opencv 3.3.1
VINS-Fusion
按照参考的两篇博文进行配置运行。
稠密建图
DenseSerfelMapping的输入为原图、深度图、imu位姿以及外参(imu和相机的相对位姿)。
VINS会发布imu位姿以及外参。原图和深度图需要D435i发布,修改D435i的launch文件,发布深度图并将原图和深度图对齐。
问题
偶尔出现打不开rivz的情况,报错内容:
OgreGLSupport.cpp:57: virtual void Ogre::GLSupport::initialiseExtensions(): Assertion `pcVer && "Problems getting GL version string using glGetString"' failed.
ROS官方给出的解释 http://wiki.ros.org/rviz/Troubleshooting
但这时候关掉一些程序就可以运行,笔者认为是运行内存不足导致的。